【STM32 .Net MF开发板学习-20】蓝牙遥控智能小车（手机模式）
无论是用WIfi还是用GPRS遥控小车，目前都离不了PC这个中转站，并且PC还得借助Zigbee通道和小车通信，这就大大地增加了此遥控平台的构建代价。以前在研究iRobot机器人的时候，用过其配套的蓝牙模块，可以通过PC上的蓝牙连接，远程控制iRobot（相关文章《用MF控制机器人》）。目前大部分手机也都支持蓝牙接口，所以基于此，我们借用iRobot的蓝牙模块，就可以用手机直接遥控智能小车了。
不过问题来了，原蓝牙模块是和iRobot配套的，其模块供电、串口连接等问题不用考虑，直接插入25针的接口就可以了，而我们想单独使用，必须搞明白蓝牙模块的25针的各个含义才成。很可惜，蓝牙模块本身没有更进一步的说明资料，幸好我们有iRobot的25针接口资料，可以反推蓝牙模块的pin脚信息，说明书上pin1为RXD，则蓝牙模块的pin1就应该是TXD，同样道理pin2为RXD。
最终的pin脚定义及与开发板接线如下：
| 序号 |
蓝牙模块 |
.NET MF开发板 |
| 1 |
2（RX0） |
PA2（USART2_TX） |
| 2 |
1（TX0） |
PA3（USART2_RX） |
| 3 |
25（GND） |
GND |
| 4 |
8（VCC） |
3.3v |
注：蓝牙模块要求5V供电，开发板上比较容易引出的是3.3v，实际测试发现3.3v也能使蓝牙模块正常工作，另外蓝牙模块的串口为TTL电平。
好了，小车这边的蓝牙模块我们已经接线完毕。下面我们开始配置手机上的蓝牙模块，下面就是手机蓝牙模块的设置步骤（注意，需保证与小车相连的蓝牙模块上电）
① 、进入设置面板，选择蓝牙模块并进入；
② 、选择添加新设备；
③ 、扫描周围的蓝牙设备；
④ 、发现蓝牙串口模块；
⑤ 、进行连接，并输入连接密码；
⑥ 、选择串口服务，单击“完成”按钮；
⑦ 、进入COM端口面板，选择新建发送端口；
⑧ 、选择新建串口的设备为蓝牙串口设备；
⑨ 、选择对应的串口，并单击“完成”按钮；
⑩ 、运行蓝牙操控程序（其实就是一个普通的串口程序）；
手机的系统为Windows Mobile 6.0，相关代码如下：
namespace WMBluetooth { public partial class frmMain : Form { //串口 SerialPort serial = null; public frmMain() { InitializeComponent(); serial = new SerialPort("COM7", 57600, Parity.None, 8, StopBits.One); serial.Open(); } private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e) { serial.Write("0"); serial.DiscardInBuffer(); } private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e) { serial.Write("1"); serial.DiscardInBuffer(); } private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e) { serial.Write("2"); serial.DiscardInBuffer(); } private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e) { serial.Write("3"); serial.DiscardInBuffer(); } private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e) { serial.Write("4"); serial.DiscardInBuffer(); } private void frmMain_Closed(object sender, EventArgs e) { serial.Close(); } } }
小车上的代码其实和上几篇的文章类似，不过需要提醒的是，蓝牙模块要求的通信波特率为57600，具体代码请参见《Zigbee遥控智能小车》。
一切配置停当后，运行手机上的程序，我们就可以直接控制小车了，和GPRS和Wifi方式不同，这次我们就可以把他们带到室外，去尽情演示和控制了（前两个你也可以带到室外，不过前提是要带上那个中转站--PC）。
相关视频（这是GPRS的视频，控制方式相同，不过蓝牙控制要比GPRS控制速度快多了）：
http://video.sina.com.cn/v/b/40307740-1804832611.html
附记：
在讨论组发表相关图片后，有网友说iRobot的蓝牙模块太大了，此外考虑到iRobot的蓝牙一是价格比较高，二是国内很难买到，所以我这边测试了一款小巧实用的蓝牙模块，效果还不错，性价比还是很高的。
注：此蓝牙模块的通信波特率为9600，默认配对密码 1234，采用这款模块，记得把相关波特率由57600修改为9600。
（1）、小车底盘
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
（2）、四路直流电机驱动器
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
（3）、.NET Micro Framework开发板
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
（4）、蓝牙模块
http://item.taobao.com/auction/item_detail.htm?item_num_id=8333868680
本文源码：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/WMBluetooth.rar
本文源码：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/BluetoothCar.rar