ABB RAPID 程序 WorldZone 归纳

        在 RAPID 程序中，静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
        在 RAPID 程序中， 临时的 WorldZone 可以被解除（WZDisable） ， 再次激活（WZEnable） 或者擦除（WZFree）。
语法：
WZDOSet            WZDOSet - Activate world zone to set digital output.            语法：WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape  Signal SetValue
[[‘\’T emp] |[‘\’Stat]’,’] 
[WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）> 
[‘\’Inside] |[‘\’Before] ‘,’
[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’
[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’
[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’
        相关信息：
        相关信息  参看
World Zones  《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状  第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone  第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
静态 WorldZone  第 1043 页 wzstationary—静态 WorldZone 数据
定义球形 World Zone  第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。
定义箱体形状的 World Zone  第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。
定义圆柱形状 World Zone  第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。
定义关节 home 位的 World Zone  第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。
激活 WorldZone 限位监视  第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
信号进入水平  《技术参考手册—系统参数》I/O 主题—信号类型—进入级部分
1.231．WZEnable—激活临时 WorldZone 监视

        用途：

        WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时 WorldZone 的监视，该 WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
        基本范例：
        该指令的基本范例说明如下：
例 1  V AR wztemporary wzone; 
…
PROC …
WZLimSup \T emp, wzone, volume; 
MoveL  p_pick, v500, z40, tool1; 
WZDisable wzone; 
MoveL  p_place, v200, z30, tool1; 
WZEnable wzone; 
MoveL  p_home, v200, z30, tool1; 
ENDPROC 
        当往 p_pick 移动的时候， 检测到机器人 TCP 的位置， 这样它就不能进入特定的空间 wzone。 当进入 p_place的时候没有进行这个监视，但是在移动到 p_home 的时候重新激活。
        项目：
        WZEnable WorldZone 
        WorldZone：
数据类型：wztemporary 
wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的 WorldZone 的标识符。
程序执行：
临时 WorldZone 被再次激活。注意，当创建 WorldZone 的时候，它是自动激活的。如果被 WZDisable 指令解除后，它只是需要重新激活。
限制：
只有临时的 WorldZone 可以被解除或者再激活，静态的 WorldZone 总是激活的。
语法：
WZEnable 
[WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>’;’
        相关信息：
        相关信息  参看
World Zones  《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状  第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 数据  第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
激活 WorldZone 限位监视  第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
激活 World Zone 数字输出设置  第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出。
解除 WorldZone  第 615 页 WZDisable—解除临时 WorldZone 

擦除 WorldZone  第 623 页 WZFree—擦除临时 WorldZone 监视

        1.232．WZFree—擦除临时 WorldZone 监视
        用途：
        WZFree（WorldZone 释放）用来擦除临时 WorldZone 的定义，之前定义用来停止运动或者设定输出的。
        基本范例：
        该指令的基本范例说明如下：
例 1  V AR wztemporary wzone; 
…
PROC …
WZLimSup \T emp, wzone, volume; 
MoveL  p_pick, v500, z40, tool1; 
WZDisable wzone; 
MoveL  p_Place, v200, z30, tool1; 
WZEnable wzone; 
MoveL  p_home, v200, z30, tool1; 
WZFree wzone; 
ENDPROC 
        当往 p_pick 移动的时候，检测到机器人 TCP 的位置，所以它不能够进入指定的 wzone 空间。当往 p_place移动的时候，该监视没有执行，但是在往 p_home 移动之前重新激活该监视。到达 p_home 之后，WorldZone 的定义被擦除。
        项目：
WZFree WorldZone 
WorldZone：
数据类型：wztemporary 
wztemporary 类型的变量或者恒量，包含要擦除的 world zone 的标识符。
        程序执行：
        临时 world  zone 首先被解除，然后它的定义被擦除。一旦擦除，临时 world  zone 不能被重新激活也不能被解除。
        限制：
        只有临时 world zone 可以被解除、重新激活或者擦除，静态 world zone 通常都是激活的。
        语法：
WZFree [WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>’;’
相关信息：
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World Zones  《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状  第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 数据  第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
激活 WorldZone 限位监视  第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
激活 World Zone 数字输出设置  第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出。
解除 WorldZone  第 615 页 WZDisable—解除临时 WorldZone 
激活 WorldZone  第 621 页 WZEnable—激活临时 WorldZone 监视

        1.233．WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 WorldZone 

        用途：
        WZHomeJointDef（World Zone home 关节定义）用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个 world zone，用来作为一个 Home 或者服务位置。
        基本范例：
        该指令的基本范例说明如下：

例 1  

VAR wzstationary home;
......

PROC power_on()

......

VAR shapedata joint_space;
CONST  jointtarget   home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [ 0, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST  jointtarget   delta_pos := [ [ 2, 2, 2, 2, 2, 2], [ 5, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZHomeJointDef \Inside, joint_space, home_pos, delta_pos;
WZDOSet \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;

......

ENDPROC 

        定义并激活一个静态 world zone home， 当所有机器人轴和外部轴 extax.eax_a 在程序执行或者点动过程中处于关节位置 home_pos（每一个轴在+/-delta_pos 范围内），home 把信号 do_home 设为 1。Shapedata 类型的数据变量 joint_space 用来从指令 WZHomeJointDef 指令传送到 WZDOSet 指令。

项目：

WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape MiddleJointV al DeltaJointV al 
[\Inside]：
数据类型：switch 
定义 MiddleJointV al +/- DeltaJointV al 范围内的关节空间。
[\Outside]：
数据类型：switch 
定义 MiddleJointV al +/- DeltaJointV al 范围外的关节空间（反关节空间）。
Shape：
数据类型：shapedata 
存储定义的关键空间的变量（系统的私有数据 private）。
MiddleJointV al：
数据类型：jointtarget 
        关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定（对于旋转轴来说单位是度数， 对于线形轴来说单位是毫米） 。在绝对关节中指定（对于外部轴来说，不是在偏移坐标系 Eof fsSet-EoffsOn中）。对于某些轴来说 9E9 就是说轴不应该去理会。在编程中，不激活的外部轴也会给出 9E9。
DeltaJointV al：
        数据类型：jointtarget 
        在关节坐标系中，从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说，该数值必须大于 0。
        下图说明旋转轴的关节空间的定义。
        下图说明了线性轴的关节空间的定义。
        程序执行：
        关节空间的定义存储在 shapedata 类型的变量中（项目 Shape） ，以后在 WZLimSup 或者 WZDOSet 指令中使用。
如果和 WZHomeJointDef 指令一起还使用了 WZDOSet， 当所有带关节空间监视的、 激活的轴即将进入或者已经进入关节空间的时候，才能设置数字输出信号。
如果和关节空间以外 WZHomeJointDef（项目\Outside）指令一起还使用了 WZLimSup，当任何一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。
如果和关节空间内 WZHomeJointDef （项目\Inside）指令一起还使用了 WZLimSup，当最后一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时，机器人立即停止。这就是说，一个或者几个轴，但不是所有监视的、激活的轴可以同时位于关节空间内。
当执行 ActUnit 或者 DeactUnit 指令来激活或者解除机械单元的时候， HOME 位或者工作区域限制位的管理状态将被更新。
限制：
只有激活的机械单元和他的激活的轴在 world zone 激活的时间段内

        3.44．shapedata—World Zone  形状数据：

Shapedata 用来描述 World Zone 的几何形状。
描述：
World Zone 可以定义为四个不同的几何形状：
l  直立的箱体，所有的边都平行于 world 坐标系，由 WZBoxDef 指令定义。
l  一个球体，由 WZSphDef 指令定义。
l  一个圆柱体，平行于 world 坐标系的 z 轴，由 WZCylDef 指令定义。
l  机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域，由指令 WZHomeJointDef 或者 WZLimJ ointDef 定义。
World Zone 的几何形状由预览指令中的一个定义， World Zone 的动作由指令 WZLimSup 和 WZDOSet 定义。
基本范例：
该数据类型的基本范例说明如下：
例1  VAR   wzstationary   pole; 
VAR  wzstationary  conveyor; 
…
PROC …
V AR shapedatavolume; 
…
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2; 
WZLimSup \Stat, conveyor , volume; 
WZCylDef \Inside, volume, p_center , 200, 2500; 
WZLimSup \Stat, pole, volume; 
ENDPROC 
定义了一个箱体形状的 conveyor，并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的 pole 也已经定义，此区域的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个，运动将被停止。
特征：
Shapedata 是一个非数值的数据类型。
相关信息：
相关信息  参看
World Zones  《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
定义圆柱形状 World Zone  第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。
定义球形 World Zone  第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。
定义箱体形状的 World Zone  第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。
定义关节 home 位的 World Zone  第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。
定义关节限位的 World Zone  第 629 页 WZLimJ ointDef—定义关节限位的 World Zone。
激活 World Zone 限位管理  第 633 页 WZLimSup—激活 World Zone 限位管理。
激活 World Zone 数字输出设置  第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出