Win7 x64 系统环境下配置VS2013&PCL1.7.2

Win7 x64 系统环境下配置VS2013&PCL1.7.2

首先感谢otones带来的PCL1.7.2AllinOne安装包，及在win7 64位操作系统下配置PCL1.7.2的教程博客，博客地址：http://blog.csdn.net/otones/article/details/45138211，对于otones在博客中讲述不明的地方在此根据我的配置经验做些补充，希望可以帮助到奋斗在LiDAR数据处理或在相关领域研究、开发的朋友们。

目录

配置过程

VS2013安装

VS2013的安装过程并没有什么难度，可参考百度经验：http://jingyan.baidu.com/article/09ea3ede3b2496c0afde3944.html中的安装过程即可。下面部分将详细介绍在安装VS2013后，PCL1.7.2的配置过程。

安装PCL1.7.2

: 1.下载PCL

本人已将PCL1.7.2ALLinONE安装包上传至百度云盘，密码：epkg。由于本人是win7 64位操作系统及VS2013，故选择PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2013-win64.exe，及项目属性表PCL.props，如下图。大家完全可根据自己的系统版本和VS版本选择相应安装包。

: 2.安装PCL

双击PCL-1.7.2-AllInOne-msvc2013-win64.exe，选择安装路径。此时有两种选择：1.完全默认安装；2.自己选择安装路径，两种方式本人都做过测试，第一种方式较简单，可以参考博客，第二种稍微有一点麻烦，不过对于不想将各种C++库安装在C盘的朋友是一种不错的选择。笔者的选择就是第2种方式，并将安装路径设置为：E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2。 具体操作见下图，若不想手动更改系统变量，请选择：Add PCL to the system PATH for all users/current user，其他的可以默认选择，安装过程约5分钟。

配置VS 2013

: 1. 打开VS 2013新建一个工程

: 2. 打开配置管理器将win32位编译器改为X64

: 3. 添加属性表：PCL.props

VS 2013> 视图>打开属性管理器>Debug|x64>Microsoft.Cpp.x64.user(右键)>添加现有属性表（选择PCL.props添加即可）如下图：

: 4. 添加头文件目录和库文件目录，若选择默认安装PCL无需此步

Microsoft.Cpp.x64.user(右键)>属性>通用属性>VC++目录>包含目录>编辑，根据自己的安装路径添加，这样做的好处是今后可以直接新建工程，不需要再次添加。
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\include\pcl-1.7
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\Boost\include\boost-1_57
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\Eigen\eigen3
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\FLANN\include
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\Qhull\include
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\VTK\include\vtk-6.2

库目录>编辑，根据自己的安装路径添加：
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\lib
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\Boost\lib
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\FLANN\lib
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\Qhull\lib
E:\CPlusPlusLib\PCL 1.7.2\3rdParty\VTK\lib

测试

将如下代码粘贴复制到新建的.cpp文件，编译工程即可。

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>


int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);
    pcl::PointXYZ o;
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int main()
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile("example.pcd的位置", *cloud);

    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    //blocks until the cloud is actually rendered
    viewer.showCloud(cloud);

    //use the following functions to get access to the underlying more advanced/powerful
    //PCLVisualizer

    //This will only get called once
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //This will get called once per visualization iteration
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //you can also do cool processing here
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;
}

到这里配置也就结束了，希望你配置顺利。

结语

对于配置过程中出现的问题，可以在此留言，看到后就会回复，谢谢大家。