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应用时标分离和动态逆方法设计飞行器的姿态控制系统（源代码）

1、仿真来源：《应用时标分离和动态逆方法设计飞行器的姿态控制系统》，武立军，贺有智，现代防御技术，2007
2、在发动机推力的处理上，尝试了三种方法：连续推力、通过幅值限制得到的离散推力和通过PWPF调制得到的离散推力。

连续推力很容易实现；后两者与飞行器的参数相关，发动机推力等参数需要仔细设置，由于原文没有给出飞行器的具体参数，发动机推力的大小与原文不同。

%滚动通道：推力阈值0.5N，大于此值发动机启动；稳态推力30N
%偏航通道：推力阈值0.5N，大于此值发动机启动；稳态推力30N
%俯仰通道：推力阈值0.5N，大于此值发动机启动；稳态推力30N

一、连续推力

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应用时标分离和动态逆方法设计飞行器的姿态控制系统（源代码）_第2张图片

二、通过限幅得到的离散推力

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应用时标分离和动态逆方法设计飞行器的姿态控制系统（源代码）_第5张图片

三、通过PWPF调制得到的离散推力

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