- ALOAM代码解析laserMapping(二)
大山同学
代码解析SLAM感知定位
文章目录前言1.计算当前帧位置的IJK坐标2.与地图特征点与线段拟合及残差计算2.1.变换点云坐标系2.2.寻找最近邻点2.3.计算最近邻点的中心2.4.计算协方差矩阵2.5.特征值与特征向量分析2.6.判断是否为线特征2.7.添加残差函数3.点到平面拟合与残差计算(LidarPlaneNormFactor)3.1.变换点云坐标系3.2.寻找最近邻点3.3.最小二乘法拟合平面3.4.归一化法向量3
- android cmake 安装教程,配置 CMake | Android 开发者 | Android Developers
麦子与海
androidcmake安装教程
CMake构建脚本是一个纯文本文件,您必须将其命名为CMakeLists.txt,并在其中包含CMake构建您的C/C++库时需要使用的命令。如果您的原生源代码文件还没有CMake构建脚本,您需要自行创建一个,并在其中包含适当的CMake命令。如需了解如何安装CMake,请参阅安装及配置NDK和CMake。本部分将介绍您应该在构建脚本中包含哪些基本命令,以便指示CMake在创建原生库时使用哪些源代
- c语言选择排序法程序设计,C语言选择排序算法及实例代码
闲吟客
c语言选择排序法程序设计
选择排序是排序算法的一种,这里以从小到大排序为例进行讲解。基本思想及举例说明选择排序(从小到大)的基本思想是,首先,选出最小的数,放在第一个位置;然后,选出第二小的数,放在第二个位置;以此类推,直到所有的数从小到大排序。在实现上,我们通常是先确定第i小的数所在的位置,然后,将其与第i个数进行交换。下面,以对3241进行选择排序说明排序过程,使用min_index记录当前最小的数所在的位置。第1轮排
- 代码随想录之1143.最长公共子序列
seabirdssss
算法java算法动态规划
代码随想录之1143.最长公共子序列背景在做完华为机试牛客刷题之HJ75公共子串计算后发现了1143.最长公共子序列,看了代码随想录的视频解释后还是不能理解dp[i][j]=Math.max(dp[i-1][j],dp[i][j-1]);这段代码,于是把代码喂给deepseek后根据深度思考内容得到了理解,在这里分享一下:深度思考内容(加粗内容为重点)首先,代码定义了一个Solution类,里面有
- 那些排序算法和初始序列的状态有关
Smile灬凉城666
考研复习算法
那些排序算法对序列的初始状态有关比如,冒泡排序和插入排序,在最好情况下,也就是序列已经排好序的时候,时间复杂度是O(n),而最坏情况下是O(n²)。这说明它们的性能确实和初始状态有关。快速排序的话,如果每次选的基准都能均匀划分数组,那么是O(nlogn),但最坏情况下比如已经有序,可能会退化成O(n²),所以这也和初始状态有关。不过,现在的快速排序通常会用随机化选基准或者三数取中法来避免这种情况,
- 排序趟数问题
Smile灬凉城666
考研复习数据结构
1.冒泡排序趟数:最多n-1趟(n为元素个数)每趟操作:比较相邻元素,将最大元素“冒泡”到末尾。优化:若某趟无交换,可提前终止(如数组已有序时仅需1趟)。示例:数组[5,3,1,2,4]需要4趟完成排序。2.选择排序趟数:固定n-1趟每趟操作:每趟选择未排序部分的最小元素,与当前趟首位交换。特点:无论数据是否有序,均需完整执行所有趟。示例:数组[5,3,1,2,4]固定需要4趟。3.插入排序趟数:
- 串口收发大数据和接收发送不定长数据
✧˖‹gσσ∂ иιghт›✧
单片机嵌入式硬件
一.首先是大家想知道的接收发送不定长数据这里我仅仅推荐一种方法,虽然有很多方法STM32HALCubeMX串口IDLE接收空闲中断+DMA_idlelinedetectioninterrupt-CSDN博客但是我还是仅仅推荐我这种:利用HAL库的HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA()函数,代码简洁。在HAL里面能用回调函数直接实现功能的就别去自己写逻辑代码配置就是打开串口中断
- 按键的电路(默认低电平,按下高电平)
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单片机嵌入式硬件
电源:电路使用+3.3V电源供电。按键:SW1是一个按键开关,型号为KH-6X6X5H-STM。这是一个四脚的按键开关。上拉电阻:R2是一个10k欧姆的电阻,它的一端连接到Key1_In,另一端连接到地(GND)。这个电阻的作用是当按键SW1未被按下时,Key1_In通过R2被下拉到地电平,保持低电平。工作原理:在按键未按下时,Key1_In通过R2被下拉到地电平,保持低电平。当按键按下时,Key
- HAL库函数合集
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单片机stm32嵌入式硬件
STM32HAL库提供了丰富的函数集,用于操作STM32微控制器的各种外设。以下是一些常用的HAL库函数分类及其功能:GPIO相关函数初始化与反初始化HAL_GPIO_Init:初始化GPIO引脚的工作模式。HAL_GPIO_DeInit:将GPIO引脚恢复到默认状态。读写操作HAL_GPIO_ReadPin:读取引脚的电平状态。HAL_GPIO_WritePin:设置引脚的电平状态。HAL_GP
- SPI通信中MISO和MOSI的区别
✧˖‹gσσ∂ иιghт›✧
stm32
在SPI(SerialPeripheralInterface)通信协议中,MOSI和MISO是两个非常重要的信号线,它们分别代表“主设备数据输入(MasterOutSlaveIn)”和“主设备数据输出(MasterInSlaveOut)”。以下是它们的主要区别和作用:MOSI(MasterOutSlaveIn):方向:MOSI是从主设备(Master)到从设备(Slave)的数据传输线。作用:主设
- 5V电压转换为3.3V电压
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单片机嵌入式硬件
这个电路是一个简单的电压转换电路,使用LM1117-3.3V稳压器将5V电压转换为3.3V电压。以下是对该电路的详细分析:输入电压(+5V):电路接收5V的直流电源作为输入。LM1117-3.3V稳压器(U6):这是电路的核心组件,它是一个低压差线性稳压器(LDO),设计用于将输入电压稳定地转换为3.3V的输出电压。输入电容(C20):这个0.1uF的电容连接在输入电压和地之间,用于滤除输入电源的
- EDA---血型设计
love-star
其他经验分享
人的血型有A,B、AB,O4种。输血时输血者的血型与受血者血型必须符合图中用箭头指示的授受关系。试用数据选择器设计一个逻辑电路,判断输血者与受血者的血型是否符合上述规定。(提示:可以用两个逻辑变量的4种取值表示输血者的血型。用另外两个逻辑变量的4种取值表示受血者的血型。)解:以MN的4种状态组合表示输血者的4种血型,并以PQ的4种状态组合表示受血者的4种血型,如图所示,用Z表示判断结果,Z=0表示
- 希尔排序:突破插入排序的局限
菜就多练少说
排序算法算法数据结构
大家好!今天我们要介绍的是一种改进的插入排序算法——希尔排序(ShellSort)。希尔排序通过“分组插入”的方式,突破了传统插入排序的局限性,大大提高了排序效率。虽然它不是最理想的排序算法,但由于简单且高效,尤其在处理部分有序的数据时,表现得非常不错。一、希尔排序的基本思想希尔排序是由计算机科学家DonaldShell在1959年提出的。希尔排序的基本思想是:首先将数组分成若干个小组,然后对每个
- 【C++基础】第十一课:处理类型
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【C++基础】系列博客为参考《C++Primer中文版(第5版)》(C++11标准)一书,自己所做的读书笔记。1.类型别名类型别名是一个名字,它是某种类型的同义词。使用类型别名有很多好处,它让复杂的类型名字变得简单明了、易于理解和使用,还有助于程序员清楚地知道使用该类型的真实目的。有两种方法可用于定义类型别名。1.1.typedef第一种方法是使用关键字typedef,是一种比较传统的方法。typ
- DeepSeek热潮下的“同质化困局”与破局之道
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2025年的竞标现场:个个都喊“DeepSeek”想象一下,2025年的某个竞标会,四五家数据分析公司围着一个大客户,争得脸红脖子粗。每家公司都使劲推销自己的平台,拍胸脯说:“我们有DeepSeek,绝对能帮你实现智能化升级!”“DeepSeek能实时给你精准的生意洞察和预测。”“有了DeepSeek,数据会自己告诉你哪里有商机。”“我们用DeepSeek的大模型,自动生成深度报告,给你靠谱的决策
- 创意分享 | 无人机挑战极限,表演杂技飞行?
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您可能已经了解到苏黎世大学通过AI实现了无人机的杂技飞行,IEEESpectrum的这篇新闻将为您介绍更多的技术细节。这种无人机可以完成即使是对最优秀的飞行员来说都具有挑战性的表演。Quadrotor是有史以来最敏捷,最灵动的机器之一。在熟练的飞手手中,他们可以作出一系列惊人的空中机动动作。尽管近年来无人机在真实环境中的自主飞行已经有了不错的进步,但它们仍未展示出与人工操作的无人机相等的灵敏性。最
- 10KM无人机高清图传通信模组,低延迟、抗干扰,飞睿智能无线MESH组网模块
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无人机海上监控10公里图传wifi模组无线收发模块无人机图传通信模组无线485无线模块
随着科技的飞速发展,无人机技术在各个领域的应用越来越广泛。尤其在海上监测、搜索救援、货物运输等场景中,无人机的应用显得尤为重要。然而,要实现无人机在复杂海域环境中的高效通信,高清图传通信模组的作用不可忽视。本文将深入探讨无人机高清图传通信模组的技术特点、应用场景、市场前景,以及如何使用这一模组提升无人机的性能和用户体验。一、技术特点飞睿智能无人机高清图传通信模组是一种集成了高清视频传输、远程控制和
- LeetCode详解之如何一步步优化到最佳解法:14. 最长公共前缀
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- 51单片机应用开发(进阶)---串口接收字符命令
面包板扎
51单片机应用开发基础单片机51单片机嵌入式硬件
实现目标1、巩固UART知识;2、掌握串口接收字符数据;3、具体实现目标:(1)上位机串口助手发送多字符命令,单片机接收命令作相应的处理(如:openled1即打开LED1;closeled1即关闭LED1;)一、主要知识点1.1字符串定义字符串是由字母、数字、下划线和空格等各种字符组成的一串字符,是一个常量。由一对双引号括起来。字符串的末尾都默认有一个'\0'的结束符。C语言存储字符,其实是存储
- Vue3 中如何实现响应式系统中的依赖收集和更新队列的解耦?
程序员黄同学
前端开发JavaScriptJava面试题前端javascriptvue.js
一、问题解析:为什么需要解耦?在响应式系统中,依赖收集(追踪数据与视图的关联关系)和更新队列(批量处理数据变化带来的副作用)是两个核心但职责不同的模块。Vue3通过以下设计实现解耦:依赖收集阶段:在数据读取时建立响应式对象->副作用函数的映射关系更新触发阶段:数据修改时通过调度器控制副作用的执行策略队列机制:将同步的多次修改合并为单次更新操作这种解耦带来的好处:更好的性能(批量更新减少重复计算)更
- 请解释 React 中的 Hooks,何时使用 Hooks 更合适?
程序员黄同学
Java面试题前端开发JavaScriptreact.jsjavascript前端
一、Hooks核心理解1.什么是Hooks?Hooks是React16.8引入的函数式编程范式,允许在函数组件中使用状态管理和生命周期能力。就像给函数组件装上了"智能芯片",让原本只能做简单展示的组件具备了处理复杂逻辑的能力。2.类组件vs函数组件对比//类组件实现计时器classTimerextendsReact.Component{constructor(props){super(props)
- 解决Android SDK / Android Studio(IntelliJ IDEA)更新不了(被墙)的问题
coder_jo
脚本linuxandroidsdk
昨天更新androidsdk时,发现developer.android.com被墙了,手上也没有代理,再者androidsdkmanager更新有个不太好的地方是,只有一台机更新还好,但如果有多台机要更新,每台机都要重新下载一遍,那效率.....1)先说AndroidSDK单独更新的问题观察了一下日志发现Fetchinghttp://dl-ssl.google.com/android/reposi
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基础理解在学习深度学习神经网络过程中,有时候会遇到一些描述“尽量避免CPU与GPU频繁数据传输”。那这句话应该如何理解呢?我们知道CPU可以访问内存,而GPU也有自己的显存。要完成功能一般都是CPU从硬盘或者其他数据源读取数据到内存中,然后将内存中的传输到GPU的显存中,GPU从显存中获取数据并进行计算,并最终将计算的结果返回给CPU的内存中。整体的计算就像上面描述,但是不可忽略的是:从CPU内存
- 排序算法模板——归并,快排【C++】
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前言二者都是分治思想的体现,区别是归并是以整个数组的mid(下标的中间值)来分,分别将左右两个区间排好序,再合并;而快排是以数组中的一个数来划分,将小于等于这个数的放在该数左边,大于的放在右边。ps.下面的代码中,归并排序使用传统int数组,快排使用vector数组,其实都是可以的,不过需要注意的是传统数组直接传数组名就相当于传地址了,但是vector数组需要使用引用&,否则是复制一个新数组作为参
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基础介绍在计算机视觉深度学习网络中,在训练阶段数据输入通常是一个批次,即不是一次输入单张图片,而是一次性输入多张图片,而神经网络的结构内部一次只能处理一张图片,这时候很自然就会考虑为什么要这样的输入?神经网络是如何处理多个数据的,下面从硬件架构的角度去分析处理。GPU硬件架构GPU的硬件架构设计是批处理能够高效运行的关键原因之一。GPU现阶段一般采用SIMT架构,它的特点如下:SIMT(Singl
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以下是一个基于Matlab实现汽车远近光灯识别的详细步骤及代码示例,主要通过图像处理技术来区分远光灯和近光灯。整体思路图像预处理:包括读取图像、灰度化、去噪等操作,以提高后续处理的准确性。边缘检测:找出图像中的边缘信息,有助于定位灯光区域。特征提取:提取灯光区域的特征,如亮度、面积、形状等。模式识别:根据提取的特征,利用阈值或机器学习方法进行远近光灯的分类。代码实现%读取图像image=imrea
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XTDrone无人机仿真平台使用教程项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/xt/XTDrone1.项目的目录结构及介绍XTDrone是一个基于PX4、ROS和Gazebo的无人机仿真平台。以下是项目的主要目录结构及其介绍:XTDrone/├──communication/#通信模块├──control/#控制模块├──coordination/#协同模块├──im
- “华为杯“第十四届中国研究生数学建模竞赛-A题:无人机在抢险救灾中的优化运用(续)
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目录5.问题二生命迹象探测5.1问题分析6.问题三灾区通信中继6.1问题分析6.2问题求解7.问题四无人机对地的数据传输7.1问题分析7.2问题求解8.模型的评价8.1模型的优点8.2模型的缺点9.参考文献10.附录本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见无人机在抢险救灾中的优化运用5.问题二生命迹象探测5.1
- 将Vue工程打包为Electron:vue-cli-plugin-electron-builder
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介绍vue-cli-plugin-electron-builder插件的作用是将一个Vue工程打包为Electron程序。官网:https://nklayman.github.io/vue-cli-plugin-electron-builder/与electron-vue对比作用目标作用方式更新维护electron-vueelectron-vue工程编译工程中的Vue代码不及时vue-cli-pl
- 多线程编程之存钱与取钱
周凡杨
javathread多线程存钱取钱
生活费问题是这样的:学生每月都需要生活费,家长一次预存一段时间的生活费,家长和学生使用统一的一个帐号,在学生每次取帐号中一部分钱,直到帐号中没钱时 通知家长存钱,而家长看到帐户还有钱则不存钱,直到帐户没钱时才存钱。
问题分析:首先问题中有三个实体,学生、家长、银行账户,所以设计程序时就要设计三个类。其中银行账户只有一个,学生和家长操作的是同一个银行账户,学生的行为是
- java中数组与List相互转换的方法
征客丶
JavaScriptjavajsonp
1.List转换成为数组。(这里的List是实体是ArrayList)
调用ArrayList的toArray方法。
toArray
public T[] toArray(T[] a)返回一个按照正确的顺序包含此列表中所有元素的数组;返回数组的运行时类型就是指定数组的运行时类型。如果列表能放入指定的数组,则返回放入此列表元素的数组。否则,将根据指定数组的运行时类型和此列表的大小分
- Shell 流程控制
daizj
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Shell 流程控制
和Java、PHP等语言不一样,sh的流程控制不可为空,如(以下为PHP流程控制写法):
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if(isset($_GET["q"])){
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在sh/bash里可不能这么写,如果else分支没有语句执行,就不要写这个else,就像这样 if else if
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- Linux服务器新手操作之二
周凡杨
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1.利用关键字搜寻Man Pages man -k keyword 其中-k 是选项,keyword是要搜寻的关键字 如果现在想使用whoami命令,但是只记住了前3个字符who,就可以使用 man -k who来搜寻关键字who的man命令 [haself@HA5-DZ26 ~]$ man -k
- socket聊天室之服务器搭建
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socket
因为我们做的是聊天室,所以会有多个客户端,每个客户端我们用一个线程去实现,通过搭建一个服务器来实现从每个客户端来读取信息和发送信息。
我们先写客户端的线程。
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public ChatSocket(Socket socket){
this.sock
- 利用finereport建设保险公司决策分析系统的思路和方法
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finereport金融保险分析系统报表系统项目开发
决策分析系统呈现的是数据页面,也就是俗称的报表,报表与报表间、数据与数据间都按照一定的逻辑设定,是业务人员查看、分析数据的平台,更是辅助领导们运营决策的平台。底层数据决定上层分析,所以建设决策分析系统一般包括数据层处理(数据仓库建设)。
项目背景介绍
通常,保险公司信息化程度很高,基本上都有业务处理系统(像集团业务处理系统、老业务处理系统、个人代理人系统等)、数据服务系统(通过
- 始终要页面在ifream的最顶层
林鹤霄
index.jsp中有ifream,但是session消失后要让login.jsp始终显示到ifream的最顶层。。。始终没搞定,后来反复琢磨之后,得到了解决办法,在这儿给大家分享下。。
index.jsp--->主要是加了颜色的那一句
<html>
<iframe name="top" ></iframe>
<ifram
- MySQL binlog恢复数据
aigo
mysql
1,先确保my.ini已经配置了binlog:
# binlog
log_bin = D:/mysql-5.6.21-winx64/log/binlog/mysql-bin.log
log_bin_index = D:/mysql-5.6.21-winx64/log/binlog/mysql-bin.index
log_error = D:/mysql-5.6.21-win
- OCX打成CBA包并实现自动安装与自动升级
alxw4616
ocxcab
近来手上有个项目,需要使用ocx控件
(ocx是什么?
http://baike.baidu.com/view/393671.htm)
在生产过程中我遇到了如下问题.
1. 如何让 ocx 自动安装?
a) 如何签名?
b) 如何打包?
c) 如何安装到指定目录?
2.
- Hashmap队列和PriorityQueue队列的应用
百合不是茶
Hashmap队列PriorityQueue队列
HashMap队列已经是学过了的,但是最近在用的时候不是很熟悉,刚刚重新看以一次,
HashMap是K,v键 ,值
put()添加元素
//下面试HashMap去掉重复的
package com.hashMapandPriorityQueue;
import java.util.H
- JDK1.5 returnvalue实例
bijian1013
javathreadjava多线程returnvalue
Callable接口:
返回结果并且可能抛出异常的任务。实现者定义了一个不带任何参数的叫做 call 的方法。
Callable 接口类似于 Runnable,两者都是为那些其实例可能被另一个线程执行的类设计的。但是 Runnable 不会返回结果,并且无法抛出经过检查的异常。
ExecutorService接口方
- angularjs指令中动态编译的方法(适用于有异步请求的情况) 内嵌指令无效
bijian1013
JavaScriptAngularJS
在directive的link中有一个$http请求,当请求完成后根据返回的值动态做element.append('......');这个操作,能显示没问题,可问题是我动态组的HTML里面有ng-click,发现显示出来的内容根本不执行ng-click绑定的方法!
 
- 【Java范型二】Java范型详解之extend限定范型参数的类型
bit1129
extend
在第一篇中,定义范型类时,使用如下的方式:
public class Generics<M, S, N> {
//M,S,N是范型参数
}
这种方式定义的范型类有两个基本的问题:
1. 范型参数定义的实例字段,如private M m = null;由于M的类型在运行时才能确定,那么我们在类的方法中,无法使用m,这跟定义pri
- 【HBase十三】HBase知识点总结
bit1129
hbase
1. 数据从MemStore flush到磁盘的触发条件有哪些?
a.显式调用flush,比如flush 'mytable'
b.MemStore中的数据容量超过flush的指定容量,hbase.hregion.memstore.flush.size,默认值是64M 2. Region的构成是怎么样?
1个Region由若干个Store组成
- 服务器被DDOS攻击防御的SHELL脚本
ronin47
mkdir /root/bin
vi /root/bin/dropip.sh
#!/bin/bash/bin/netstat -na|grep ESTABLISHED|awk ‘{print $5}’|awk -F:‘{print $1}’|sort|uniq -c|sort -rn|head -10|grep -v -E ’192.168|127.0′|awk ‘{if($2!=null&a
- java程序员生存手册-craps 游戏-一个简单的游戏
bylijinnan
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import java.util.Random;
public class CrapsGame {
/**
*
*一个简单的赌*博游戏,游戏规则如下:
*玩家掷两个骰子,点数为1到6,如果第一次点数和为7或11,则玩家胜,
*如果点数和为2、3或12,则玩家输,
*如果和为其它点数,则记录第一次的点数和,然后继续掷骰,直至点数和等于第一次掷出的点
- TOMCAT启动提示NB: JAVA_HOME should point to a JDK not a JRE解决
开窍的石头
JAVA_HOME
当tomcat是解压的时候,用eclipse启动正常,点击startup.bat的时候启动报错;
报错如下:
The JAVA_HOME environment variable is not defined correctly
This environment variable is needed to run this program
NB: JAVA_HOME shou
- [操作系统内核]操作系统与互联网
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操作系统
我首先申明:我这里所说的问题并不是针对哪个厂商的,仅仅是描述我对操作系统技术的一些看法
操作系统是一种与硬件层关系非常密切的系统软件,按理说,这种系统软件应该是由设计CPU和硬件板卡的厂商开发的,和软件公司没有直接的关系,也就是说,操作系统应该由做硬件的厂商来设计和开发
- 富文本框ckeditor_4.4.7 文本框的简单使用 支持IE11
cuityang
富文本框
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
<title>知识库内容编辑</tit
- Property null not found
darrenzhu
datagridFlexAdvancedpropery null
When you got error message like "Property null not found ***", try to fix it by the following way:
1)if you are using AdvancedDatagrid, make sure you only update the data in the data prov
- MySQl数据库字符串替换函数使用
dcj3sjt126com
mysql函数替换
需求:需要将数据表中一个字段的值里面的所有的 . 替换成 _
原来的数据是 site.title site.keywords ....
替换后要为 site_title site_keywords
使用的SQL语句如下:
updat
- mac上终端起动MySQL的方法
dcj3sjt126com
mysqlmac
首先去官网下载: http://www.mysql.com/downloads/
我下载了5.6.11的dmg然后安装,安装完成之后..如果要用终端去玩SQL.那么一开始要输入很长的:/usr/local/mysql/bin/mysql
这不方便啊,好想像windows下的cmd里面一样输入mysql -uroot -p1这样...上网查了下..可以实现滴.
打开终端,输入:
1
- Gson使用一(Gson)
eksliang
jsongson
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2175401 一.概述
从结构上看Json,所有的数据(data)最终都可以分解成三种类型:
第一种类型是标量(scalar),也就是一个单独的字符串(string)或数字(numbers),比如"ickes"这个字符串。
第二种类型是序列(sequence),又叫做数组(array)
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http://www.cnblogs.com/over140/arch
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JSP模版元素
JSP页面中的静态HTML内容称之为JSP模版元素,在静态的HTML内容之中可以嵌套JSP
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当iOS 8.0和OS X v10.10发布后,一个全新的概念出现在我们眼前,那就是应用扩展。顾名思义,应用扩展允许开发者扩展应用的自定义功能和内容,能够让用户在使用其他app时使用该项功能。你可以开发一个应用扩展来执行某些特定的任务,用户使用该扩展后就可以在多个上下文环境中执行该任务。比如说,你提供了一个能让用户把内容分
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oraclesqlSQL Server
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decla
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