为一个包创建消息（.msg）和服务（.srv）

一、创建消息：

1、cd到包目录、mkdir msg文件夹；

2、echo "int64 num" > msg/Num.msg 新建Num.msg文件并向文件中写入自定义的消息类型；

3、打开package.xml文件添加编译依赖和运行依赖

      <build_depend>message_generation</build_depend>
     <run_depend>message_runtime</run_depend>

4、打开CMakeLists.txt文件，在find_package()函数中添加message_generation依赖项使编译包时把自定义的消息生成             c++或python代码；

5、在CMakeLists.txt文件中找到add_message_files()函数，去掉注释，在形参列表中添加自定义的消息Num.msg；

6、在CMakeLists.txt文件中找到generation_messages()函数，去掉注释。

7、用rosmsg show Num查看新定义的消息类型。

二、创建服务：

1、cd到包目录、mkdir srv文件夹；

2、echo "int64 num" > srv/Add.srv 新建Add.srv文件并向文件中写入自定义的服务；或者roscp [package] [service]                     srv/Add.srv从别的包复制一个服务到当前包下； 

3、与创建消息一样；

4、与创建消息一样，message_generation依赖项对srv文件的传化也起作用；

5、在CMakeLists.txt文件中找到add_service_files()函数，去掉注释，在形参列表中添加自定义的服务Add.srv；

6、与创建消息一样；

7、用rossrv show Add查看新定义的消息类型。