Building a world

本教程演示如何生成含有静态和动态物体的世界world

Terminology

World -- 用来描述机器人和对象（建筑物，桌子，灯光）的集合，全局参数（天空，环境光，物理性质）。

static -- 实体被标记为静态的（在SDF中<static>被标记为true的单元），是只有碰撞的对象。这并不意味这将所有的对象应该标记为静态。

dynamic-- 标记为动态的对象是具有惯性和碰撞的集合。

Setup

1.安装gazebo

2.生成gazebo目录

<pre name="code" class="html">mkdir ~/build_world_tutorial
cd ~/build_world_tutorial

3.启动gazebo

gazebo

Adding Objects

gazebo提供了两种基本的对象。
1.第一种是简单的形状，在窗口上边。

1.第二种是通过模型数据库，通过左上角的insert tab来访问。

Adding Simple Shapes

• Box: 1x1x1 meter
• Sphere: 1 meter diameter
• Cylinder: 1 meter diameter, 1 meter length

Adding Model from the Model Database

gazebo的数据库中插入

Position Models

每个模型的姿态可以通过平移和旋转工具进行修改。

Delete Models

右击选择delete。

Saving a World

file -> save as   my_world.sdf
Loading a World
gazebo my_world.sdf
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