四轴飞行器突然失控坠落原因分析与检查步骤

一、问题描述

        前段时间F450+NAZA M V2飞控，在飞行过程中出现两次在悬停（未操作摇杆或缓慢操作摇杆）过程中突然失控坠落，造成很大损坏，一直没找到原因。后来经过与高手沟通以及查阅网上资料，将可能的原因以及自己的检查方法总结如下：

二、问题分析

1、很可能是动力问题，及单个电机或电调有问题，造成电机突然堵转或停转失去动力，具体原因可能包括：

（1）电调，电机接线处出现不良。

（2）电机已经有问题，偶尔会出现类似楼主现象的抽动（后来自己卸掉螺旋桨空转测试时发现1号电机和1号电调出现堵转现象，通常更换问题电机或电调就好了）。

（3）电调出现问题。

2、可能是感度设置问题，姿态感度设置过高或过低。

（1）感度定义：调节飞行器对飞行指令的感应速度（DJI官网）。

（2）基本感度：控制飞行器对摇杆指令的反应速度。该值越大，反应速度越快，动作越干脆。过低，飞行器反应迟缓，控制不灵敏。过高，飞行器会在相应方向抖动。

（3）垂直感度：影响飞行器高度锁定的效果。垂直感度是否合适，可以观察：油门在中位时飞行器是否可以锁定当前高度；飞行器在飞航线时飞行高度不会大幅变化。

（4）姿态感度：影响飞行器姿态倾斜后恢复水平的速度。姿态感度决定打杆时姿态响应速度的快慢，感度越大响应越快。增大感度以获得更干脆的姿态响应，放手悬停时候飞行器回平的速度也越快。但感度太大会造成您的控制感受过于僵硬，并且飞行器在飞行时会出现不稳定的晃动，感度太低会造成您的控制感觉过于柔和。姿态感度过大，飞行器在飞控控制下调增自身姿态的频率过高可能引起突然侧翻失控。

3、螺旋桨问题

    使用劣质螺旋桨可能桨根在起飞前就有细微裂痕，未检查到，长时间飞行后桨叶脱落造成该方向失去动力而坠机。另外，劣质桨的动平衡做得不好，本身对飞行就有很大影响。

三、检查步骤

1、检查电调、电机以及各设备连接，排除接触不良与虚焊的问题

2、检查电机轴及桨座轴是否弯曲,弯曲有可能造成电机堵转，通常有问题可更换桨座

3、 检查固定马达与力臂的螺丝是否过长，过长可能造成线圈短路

4、拆卸堵转的电机，检查电机的定子与转子之间有无异物，如无法修复更换电机

5、 测试电调有无问题，用没有问题的电机接到疑似出问题的电调上，卸掉螺旋桨空转测试。

6、 查看感度是否过高或过低，姿态感度过高主控根据陀螺仪调整姿态的频率变高，可能造成突然失控

7、检查螺旋桨有无问题。后来有次使用5元一副的正反桨飞行回来，室内检查螺旋桨固定情况时，手轻轻一碰桨叶就断了，还好不是在空中断的，使用劣质桨有很大风险。

四、问题解决

        经过仔细检查排除了虚焊、接线、感度、桨座、安装等方面的问题，将坠机问题锁定在电调马达以及螺旋桨上。更换空转检查时出现过问题的电调，换了好一点的正反桨，目前飞行时间超过100分钟，起降20多次，未再出现过突然失控的问题。