Opencv--数据类型
OPENCV的基本数据类型
OpenCV提供了多种基本数据类型。虽然这些数据类型在C语言中不是基本类型，但结构都很简单，可将它们作为原子类型。可以在“…/OpenCV/cxcore/include”目录下的cxtypes.h文件中查看其详细定义。
数据类型中最简单的就是CvPoint。CvPoint是一个包含integer类型成员x和y的简单结构体。CvPoint有两个变体类型：CvPoint2D32f和CvPoint3D32f。前者同样有两个成员x，y，但它们是浮点类型；而后者却多了一个浮点类型的成员z。
CvSize类型与CvPoint非常相似，但它的数据成员是integer类型的width和height。如果希望使用浮点类型，则选用CvSize的变体类型CvSize2D32f。
CvRect类型派生于CvPoint和CvSize，它包含4个数据成员：x，y，width和height。(正如你所想的那样，该类型是一个复合类型)。
下一个(但不是最后一个)是包含4个整型成员的CvScalar类型，当内存不是问题时，CvScalar经常用来代替1，2或者3个实数成员(在这个情况下，不需要的分量被忽略)。CvScalar有一个单独的成员val，它是一个指向4个双精度浮点数数组的指针。
所有这些数据类型具有以其名称来定义的构造函数，例如cvSize()。(构造函数通常具有与结构类型一样的名称，只是首字母不大写)。记住，这是C而不是C++，所以这些构造函数只是内联函数，它们首先提取参数列表，然后返回被赋予相关值的结构。
各数据类型的内联构造函数被列在下表中：cvPoint()，cvSize()，cvRect()和cvScalar()。这些结构都十分有用，因为它们不仅使代码更容易编写，而且也更易于阅读。假设要在(5，10)和(20，30)之间画一个白色矩形，只需简单调用：
cvRectangle(
myImg,
cvPoint(5,10),
cvPoint(20,30),
cvScalar(255,255,255)
);
| 结构 |
成员 |
意义 |
| CvPoint |
int x, y |
图像中的点 |
| CvPoint2D32f |
float x, y |
二维空间中的点 |
| CvPoint3D32f |
float x, y, z |
三维空间中的点 |
| CvSize |
int width, height |
图像的尺寸 |
| CvRect |
int x, y, width, height |
图像的部分区域 |
| CvScalar |
double val[4] |
RGBA 值 |
cvScalar是一个特殊的例子：它有3个构造函数。第一个是cvScalar()，它需要一个、两个、三个或者四个参数并将这些参数传递给数组val[]中的相应元素。第二个构造函数是cvRealScalar()，它需要一个参数，它被传递给给val[0]，而val[]数组别的值被赋为0。最后一个有所变化的是cvScalarAll()，它需要一个参数并且val[]中的4个元素都会设置为这个参数。
矩阵和图像类型
使用OpenCV时，会频繁遇到IplImage数据类型，IplImage是我们用来为通常所说的“图像”进行编码的基本结构。这些图像可能是灰度，彩色，4通道的(RGB+alpha)，其中每个通道可以包含任意的整数或浮点数。因此，该类型比常见的、易于理解的3通道8位RGB图像更通用。
OpenCV提供了大量实用的图像操作符，包括缩放图像，单通道提取，找出特定通道最大最小值，两个图像求和，对图像进行阈值操作，等等。
图3-1：虽然OpenCV是由C语言实现的，但它使用的结构体也是遵循面向对象的思想设计的。实际上，IplImage由CvMat派生，而CvMat由CvArr派生
在开始探讨图像细节之前，我们需要先了解另一种数据类型CvMat，OpenCV的矩阵结构。虽然OpenCV完全由C语言实现，但CvMat和IplImage之间的关系就如同C++中的继承关系。实质上，IplImage可以被视为从CvMat中派生的。因此，在试图了解复杂的派生类之前，最好先了解基本的类。第三个类CvArr，可以被视为一个抽象基类，CvMat由它派生。在函数原型中，会经常看到CvArr(更准确地说，CvArr*)，当它出现时，便可以将CvMat*或IplImage*传递到程序。
opencv中常见的与图像操作有关的数据容器有Mat，cvMat和IplImage，这三种类型都可以代表和显示图像，但是，Mat类型侧重于计算，数学性较高，openCV对Mat类型的计算也进行了优化。而CvMat和IplImage类型更侧重于“图像”，opencv对其中的图像操作（缩放、单通道提取、图像阈值操作等）进行了优化。在opencv2.0之前，opencv是完全用C实现的，但是，IplImage类型与CvMat类型的关系类似于面向对象中的继承关系。实际上，CvMat之上还有一个更抽象的基类----CvArr，这在源代码中会常见。
CvMat矩阵结构
在开始学习矩阵的相关内容之前，我们需要知道两件事情。第一，在OpenCV中没有向量(vector)结构。任何时候需要向量，都只需要一个列矩阵(如果需要一个转置或者共轭向量，则需要一个行矩阵)。第二，OpenCV矩阵的概念与我们在线性代数课上学习的概念相比，更抽象，尤其是矩阵的元素，并非只能取简单的数值类型。例如，一个用于新建一个二维矩阵的例程具有以下原型：
cvMat* cvCreateMat ( int rows, int cols, int type );
这里type可以是任何预定义类型，预定义类型的结构如下：CV_<bit_depth> (S|U|F)C<number_of_channels>。于是，矩阵的元素可以是32位浮点型数据(CV_32FC1)，或者是无符号的8位三元组的整型数据(CV_8UC3)，或者是无数的其他类型的元素。一个CvMat的元素不一定就是个单一的数字。在矩阵中可以通过单一(简单)的输入来表示多值，这样我们可以在一个三原色图像上描绘多重色彩通道。对于一个包含RGB通道的简单图像，大多数的图像操作将分别应用于每一个通道(除非另有说明)。
IplImage数据结构
从本质上讲，它是一个CvMat对象，但它还有其他一些成员变量将矩阵解释为图像。这个结构最初被定义为Intel图像处理库(IPL)的一部分。IplImage结构的准确定义如例3-10所示。
例3-10：IplImage结构
typedef struct _IplImage {
int nSize;
int ID;
int nChannels;
int alphaChannel;
int depth;
char colorModel[4];
char channelSeq[4];
int dataOrder;
int origin;
int align;
int width;
int height;
struct _IplROI* roi;
struct _IplImage* maskROI;
void* imageId;
struct _IplTileInfo* tileInfo;
int imageSize;
char* imageData;
int widthStep;
int BorderMode[4];
int BorderConst[4];
char* imageDataOrigin;
} IplImage;
我们试图讨论这些变量的某些功能。有些变量不是很重要，但是有些变量非常重要，有助于我们理解OpenCV解释和处理图像的方式。
width和height这两个变量很重要，其次是depth和nchannals。depth变量的值取自ipl.h中定义的一组数据，但与在矩阵中看到的对应变量不同。因为在图像中，我们往往将深度和通道数分开处理，而在矩阵中，我们往往同时表示它们。可用的深度值如表3-2所示。
| 宏 |
图像像素类型 |
| IPL_DEPTH_8U |
无符号8位整数 (8u) |
| IPL_DEPTH_8S |
有符号 8位整数(8s) |
| IPL_DEPTH_16S |
有符号16位整数(16s) |
| IPL_DEPTH_32S |
有符号32位整数(32s) |
| IPL_DEPTH_32F |
32位浮点数单精度(32f) |
| IPL_DEPTH_64F |
64位浮点数双精度(64f) |
通道数nChannels可取的值是1，2，3或4。
随后两个重要成员是origin和dataOrder。origin变量可以有两种取值：IPL_ORIGIN_TL 或者 IPL_ORIGIN_BL，分别设置坐标原点的位置于图像的左上角或者左下角。在计算机视觉领域，一个重要的错误来源就是原点位置的定义不统一。具体而言，图像的来源、操作系统、编解码器和存储格式等因素都可以影响图像坐标原点的选取。举例来说，你或许认为自己正在从图像上面的脸部附近取样，但实际上却在图像下方的裙子附近取样。避免此类现象发生的最好办法是在最开始的时候检查一下系统，在所操作的图像块的地方画点东西试试。
dataOrder的取值可以是IPL_DATA_ORDER_PIXEL或IPL_DATA_ORDER_PLANE，前者指明数据是将像素点不同通道的值交错排在一起(这是常用的交错排列方式)，后者是把所有像素同通道值排在一起，形成通道平面，再把平面排列起来。
参数widthStep与前面讨论过的CvMat中的step参数类似，包括相邻行的同列点之间的字节数。仅凭变量width是不能计算这个值的，因为为了处理过程更高效每行都会用固定的字节数来对齐；因此在第i行末和第i+1行开始处可能会有些冗于字节。参数imageData包含一个指向第一行图像数据的指针。如果图像中有些独立的平面(如当dataOrder = IPL_DATA_ORDER_PLANE)那么把它们作为单独的图像连续摆放，总行数为height和nChannels的乘积。但通常情况下，它们是交错的，使得行数等于高度，而且每一行都有序地包含交错的通道。
最后还有一个实用的重要参数—— 感兴趣的区域(ROI)，实际上它是另一个IPL/IPP 结构IplROI的实例。IplROI包含xOffset，yOffset，height，width和coi成员变量，其中COI代表channel of interest(感兴趣的通道)。ROI的思想是：一旦设定ROI，通常作用于整幅图像的函数便会只对ROI所表示的子图像进行操作。如果IplImage变量中设置了ROI，则所有的OpenCV函数就会使用该ROI变量。如果COI被设置成非0值，则对该图像的操作就只作用于被指定的通道上了。不幸的是，许多OpenCV函数都忽略参数COI。
MAT
class CV_EXPORTS Mat
{
public：
/*..很多方法..*/
/*............*/
int flags;（Note ：目前还不知道flags做什么用的）
int dims; /*数据的维数*/
int rows,cols; /*行和列的数量;数组超过2维时为(-1，-1)*/
uchar *data; /*指向数据*/
int * refcount; /*指针的引用计数器; 阵列指向用户分配的数据时，指针为 NULL
/* 其他成员 */
...
};
从以上结构体可以看出Mat也是一个矩阵头，默认不分配内存，只是指向一块内存(注意读写保护)。初始化使用create函数或者Mat构造函数，以下整理自opencv2.3.1 Manual:
Mat(nrows, ncols, type, fillValue]);
M.create(nrows, ncols, type);
例子：
Mat M(7,7,CV_32FC2,Scalar(1,3)); /*创建复数矩阵1+3j*/
M.create(100, 60, CV_8UC(15)); /*创建15个通道的8bit的矩阵*/
/*创建100*100*100的8位数组*/
int sz[] = {100, 100, 100};
Mat bigCube(3, sz, CV_8U, Scalar:all(0));
/*现成数组*/
double m[3][3] = {{a, b, c}, {d, e, f}, {g, h, i}};
Mat M = Mat(3, 3, CV_64F, m).inv();
/*图像数据*/
Mat img(Size(320,240),CV_8UC3);
Mat img(height, width, CV_8UC3, pixels, step); /*const unsigned char* pixels,int width, int height, int step*/
/*使用现成图像初始化Mat*/
IplImage* img = cvLoadImage("greatwave.jpg", 1);
Mat mtx(img,0); // convert IplImage* -> Mat; /*不复制数据,只创建一个数据头*/
访问Mat的数据元素：
/*对某行进行访问*/
Mat M;
M.row(3) = M.row(3) + M.row(5) * 3; /*第5行扩大三倍加到第3行*/
/*对某列进行复制操作*/
Mat M1 = M.col(1);
M.col(7).copyTo(M1); /*第7列复制给第1列*/
/*对某个元素的访问*/
Mat M;
M.at<double>(i,j); /*double*/
M.at(uchar)(i,j); /*CV_8UC1*/
Vec3i bgr1 = M.at(Vec3b)(i,j) /*CV_8UC3*/
Vec3s bgr2 = M.at(Vec3s)(i,j) /*CV_8SC3*/
Vec3w bgr3 = M.at(Vec3w)(i,j) /*CV_16UC3*/
/*遍历整个二维数组*/
double sum = 0.0f;
for(int row = 0; row < M.rows; row++)
{
const double * Mi = M.ptr<double>(row);
for (int col = 0; col < M.cols; col++)
sum += std::max(Mi[j], 0.);
}
/*STL iterator*/
double sum=0;
MatConstIterator<double> it = M.begin<double>(), it_end = M.end<double>();
for(; it != it_end; ++it)
sum += std::max(*it, 0.);
Mat可进行Matlab风格的矩阵操作，如初始化的时候可以用initializers,zeros(), ones(), eye(). 除以上内容之外，Mat还有有3个重要的方法：
Mat mat = imread(const String* filename); // 读取图像 imshow(const string frameName, InputArray mat); // 显示图像 imwrite (const string& filename, InputArray img); //储存图像
CvMat, Mat, IplImage之间的互相转换
IpIImage -> CvMat
/*cvGetMat*/
CvMat matheader;
CvMat * mat = cvGetMat(img, &matheader);
/*cvConvert*/
CvMat * mat = cvCreateMat(img->height, img->width, CV_64FC3);
cvConvert(img, mat)
IplImage -> Mat
Mat::Mat(const IplImage* img, bool copyData=false);/*default copyData=false,与原来的IplImage共享数据,只是创建一个矩阵头*/
例子：
IplImage* iplImg = cvLoadImage("greatwave.jpg", 1);
Mat mtx(iplImg); /* IplImage * -> Mat,共享数据; or : Mat mtx = iplImg;*/
Mat -> IplImage
Mat M
IplImage iplimage = M; /*只创建图像头，不复制数据*/
CvMat -> Mat
Mat::Mat(const CvMat* m, bool copyData=false); /*类似IplImage -> Mat，可选择是否复制数据*/
Mat -> CvMat
例子(假设Mat类型的imgMat图像数据存在)：
CvMat cvMat = imgMat;/*Mat -> CvMat, 类似转换到IplImage，不复制数据只创建矩阵头