ios中陀螺仪CoreMotion的用法

ios中陀螺仪CoreMotion的用法

  (2014-04-22 10:23:14)

标签：  it

分类： ios编程

转自：http://code.eoe.cn/471/title/ios涓檧铻轰华CoreMotion鐨勭敤娉
README.md  外部引用 原始文档

以前在iphone中要得到加速度时，只能使用Accelerometer模块得到重力加速度分量，然后通过滤波得到加速度值。其实在ios中有一个陀螺仪模块，CoreMotion，使用更方便。

deviceMotion.m  外部引用 原始文档

//初始化CoreMotion 
#import 
CMMotionManager  * motionManager  =  [[ CMMotionManager  alloc ] init ];
//1. Accelerometer 获取手机加速度数据 
CMAccelerometerData  * newestAccel  =  motionManager . accelerometerData ;
double  accelerationX  =  newestAccel . acceleration . x ; 
double  accelerationY  =  newestAccel . acceleration . y ; 
double  accelerationZ  =  newestAccel . acceleration . z ; 
//2. Gravity 获取手机的重力值在各个方向上的分量，根据这个就可以获得手机的空间位置，倾斜角度等 double  gravityX  =  motionManager . deviceMotion . gravity . x ;
double  gravityY  =  motionManager . deviceMotion . gravity . y ;
double  gravityZ  =  motionManager . deviceMotion . gravity . z ; 
//获取手机的倾斜角度：
double  zTheta  =  atan2 ( gravityZ , sqrtf ( gravityX * gravityX + gravityY * gravityY )) / M_PI * 180.0 ;
double  xyTheta  =  atan2 ( gravityX , gravityY ) / M_PI * 180.0 ; 
//zTheta是手机与水平面的夹角， xyTheta是手机绕自身旋转的角度 
//3. DeviceMotion 获取陀螺仪的数据 包括角速度，空间位置等 
//旋转角速度： 
CMRotationRate  rotationRate  =  motionManager . deviceMotion . rotationRate ; 
double  rotationX  =  rotationRate . x ; 
double  rotationY  =  rotationRate . y ; 
double  rotationZ  =  rotationRate . z ;
//空间位置的欧拉角（通过欧拉角可以算得手机两个时刻之间的夹角，比用角速度计算精确地多）
double  roll  =  motionManager . deviceMotion . attitude . roll ; 
double  pitch  =  motionManager . deviceMotion . attitude . pitch ;
double  yaw  =  motionManager . deviceMotion . attitude . yaw ;
//空间位置的四元数（与欧拉角类似，但解决了万向结死锁问题）
double  w  =  motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . w ;
double  wx  =  motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . x ;
double  wy  =  motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . y ; 
double  wz  =  motionManager . deviceMotion . attitude . quaternion . z ;
//通过陀螺仪模块可以实现模拟赛车，模拟射击等。