OpenCV 之 HaarTraining 算法剖析

OpenCV 之 HaarTraining 算法剖析

1.引言 
通过前段时间阅读 OpenCV 的 HaarTraining 代码，基本掌握了 HaarTraining 算法。现将
其中的算法作一梳理，同时对 HaarTraining 的使用方法做一简要说明。 
 HaarTraining 算法总体上以 Friedman, J. H 等人的“Additive Logistic Regression: a 
Statistical View of Boosting”为出发点，实现了其中 2 类分类问题的 4 种Boost算法： Discrete 
AdaBoost, Real AdaBoost, LogitBoost 和 Gentle AdaBoost。同时实现了文中第 8 节 Additive 
Logistic Trees 和第 9 节 Weight Trimming. 
 Friedman, J. H等人只描述了如何训练一个强分类器，对于训练级联的强分类器（Cascade 
of Classifiers），OpenCV 采用的是 Paul Viola 等人的“Robust Real-Time Face Detection”中所
述方法。 
 HaarTraining 采用的是 OpenCV 扩展的Haar特征，具体描述可参考 Rainer Lienhart 等人
的“An Extended Set of Haar-like Features for Rapid Object Detection”。 
 
2.总体框架 
  要训练一个 Haar分类器，总体上包括 3 步：1)准备正负样本；2)用 CreateSamples 程序
建正样本集；3)用 HaarTraining 程序训练，得到最终的分类器模型（xml 文件） 。
 
 3.  样本准备 
 HaarTraining 需要使用正样本和负样本进行训练。下面分别进行描述。 
3.1正样本 
对于正样本，通常的做法是先把所有正样本裁切好，并对尺寸做规整（即缩放至指定大
小）
 
  由于 HaarTraining 训练时输入的正样本是 vec 文件，所以需要使用 OpenCV 自带的
CreateSamples程序将准备好的正样本转换为 vec文件。转换的步骤如下： 
1)  制作一个正样本描述文件，用于描述正样本文件名（包括绝对路径或相对路径） ，
正样本数目以及各正样本在图片中的位置和大小。典型的正样本描述文件如下： 
face_100/face00001.bmp 1 0 0 20 20 
face_100/face00002.bmp 1 0 0 20 20 
face_100/face00003.bmp 1 0 0 20 20 
… 
可采用 Dos命令结合 EditPlus 软件生成样本描述文件。具体方法是在 Dos下的恰当
目录敲入 dir face_100 /b > samples.dat，则会生成一个 samples.dat，里面包含所有正
样本文件名列表，但没有相对路径名和正样本位置信息。在 samples.dat 文件各行行
首增加“face _100/”的方法是使用 EditPlus，先选中所有行，然后按 Tab键为每行
增加一个制表位，然后将制表位全部替换为“face _100/”即可。通过将“bmp”替
换为“bmp 1 0 0 20 20”即可在每行添加“1 0 0 20 20”。 
 
2)  运行CreateSamples程序。如果直接在VC环境下运行，可以在Project/Settings/Debug
属性页的 Program arguments栏设置运行参数。下面是一个运行参数示例： 
-info F:/FaceDetect/samples.dat -vec F:/FaceDetect/samples.vec -num 200 -w 20 -h 20 
表示有 200 个样本，样本宽 20，高 20，正样本描述文件为 samples.dat，结果输出
到 samples.vec。 
 
3)  运行完了会生成一个*.vec 的文件。该文件包含正样本数目，宽高以及所有样本图像数据。 
 
3.2负样本 
  负样本图像可以是不含有正样本模式的任何图像，比如一些风景照等。训练时， OpenCV
需要一个负样本描述文件，该文件只需包含所有负样本的文件名及绝对（或相对）路径名。
以下是一个负样本描述文件内容示例： 
 nonface_200/00001.bmp 
nonface_200/00002.bmp 
nonface_200/00003.bmp 
 … 
  负样本描述文件的生成方法可参照正样本描述文件生成方法。 
 
负样本图像的大小只要不小于正样本就可以，在使用负样本时，OpenCV 自动从负样本
图像中抠出一块和正样本同样大小的区域作为负样本，具体可查看函数
icvGetNextFromBackgroundData（） 。具体抠图过程为： 
1)  确定抠图区域的左上角坐标(Point.x, Point.y) 
2)  确定一个最小缩放比例，使得原负样本图像缩放后恰好包含选中负样本区域 
3)  对原负样本图象按计算好的缩放比例进行缩放 
4)  在缩放后的图像上抠出负样本， 

4.  训练 
  准备好正样本集（即 samples.vec 文件），负样本集及其描述文件后，就可以看是训练了。
从下面的代码中可以看出训练时命令行参数列表。 
         printf( "Usage: %s/n  -data <dir_name>/n" 
                "  -vec <vec_file_name>/n" 
                "  -bg <background_file_name>/n" 
                "  [-npos <number_of_positive_samples = %d>]/n" 
                "  [-nneg <number_of_negative_samples = %d>]/n" 
                "  [-nstages <number_of_stages = %d>]/n" 
                "  [-nsplits <number_of_splits = %d>]/n" 
                "  [-mem <memory_in_MB = %d>]/n" 
                "  [-sym (default)] [-nonsym]/n" 
                "  [-minhitrate <min_hit_rate = %f>]/n" 
                "  [-maxfalsealarm <max_false_alarm_rate = %f>]/n" 
                "  [-weighttrimming <weight_trimming = %f>]/n" 
                "  [-eqw]/n" 
                "  [-mode <BASIC (default) | CORE | ALL>]/n" 
                "  [-w <sample_width = %d>]/n" 
                "  [-h <sample_height = %d>]/n" 
                "  [-bt <DAB | RAB | LB | GAB (default)>]/n" 
                "  [-err <misclass (default) | gini | entropy>]/n" 
                "  [-maxtreesplits <max_number_of_splits_in_tree_cascade = %d>]/n" 
                "  [-minpos <min_number_of_positive_samples_per_cluster = %d>]/n", 
                argv[0], npos, nneg, nstages, nsplits, mem, 
                minhitrate, maxfalsealarm, weightfraction, width, height, 
                maxtreesplits, minpos ); 
 
  如果在 VC 中进行调试，可采用第 3章介绍的方法设置命令行参数，我在调试时设置的
参数如下： 
-data F:/FaceDetect/trainout -vec F:/FaceDetect/samples.vec -bg F:/FaceDetect/negatives.dat 
-nstages 3 -nsplits 2 -minhitrate 0.999 -maxfalsealarm 0.5 -npos 100 -nneg 200 -w 20 -h 20 -mem 
512 -eqw 1 -mode ALL -bt GAB -minpos 50 
  为调试方便，正负样本数目用的非常少，正样本 100 个，负样本 200 个。通过查看
cvhaartraining.h 文件的 cvCreateCascadeClassifier 函数参数说明可进一步了解上述参数的含
义： 
/* 
 * cvCreateCascadeClassifier 
 * 
 * Create cascade classifier 
 * dirname          - directory name in which cascade classifier will be created. 
 *   It must exist and contain subdirectories 0, 1, 2, ... (nstages-1). 
 * vecfilename      - name of .vec file with object's images 
  4 * bgfilename       - name of background description file 
 * npos             - number of positive samples used in training of each stage 
 * nneg             - number of negative samples used in training of each stage 
 * nstages          - number of stages 
 * numprecalculated - number of features being precalculated. Each precalculated feature 
 *   requires (number_of_samples*(sizeof( float ) + sizeof( short ))) bytes of memory 
 * numsplits        - number of binary splits in each weak classifier 
 *   1 - stumps, 2 and more - trees. 
 * minhitrate       - desired min hit rate of each stage 
 * maxfalsealarm    - desired max false alarm of each stage 
 * weightfraction   - weight trimming parameter 
 * mode             - 0 - BASIC = Viola 
 *                    1 - CORE  = All upright 
 *                    2 - ALL   = All features 
 * symmetric        - if not 0 vertical symmetry is assumed 
 * equalweights     - if not 0 initial weights of all samples will be equal 
 * winwidth         - sample width 
 * winheight        - sample height 
 * boosttype        - type of applied boosting algorithm 
 *   0 - Discrete AdaBoost 
 *   1 - Real AdaBoost 
 *   2 - LogitBoost 
 *   3 - Gentle AdaBoost 
 * stumperror       - type of used error if Discrete AdaBoost algorithm is applied 
 *   0 - misclassification error 
 *   1 - gini error 
 *   2 - entropy error 
 */ 
 
4.1 训练的总体流程 
  图 4.1 是 HaarTraining 训练的一个简单流程。这个流程之所以是简单流程，因为只有当
用户是要建一个简单的级联分类器时才是这么一个流程。对于建树形强分类器，其流程比这
个要复杂，暂时没有去梳理它的流程。 
4.2 创建 Haar特征 
  函数 icvCreateIntHaarFeatures( winsize, mode, symmetric )负责创建所有可能的 Haar特
征。Mode 决定使用基本的 5 种特征还是所有 upright 特征抑或所有特征。Symmetric 为 1 时
表示只创建 Haar 特征的中心在左半部分的所有特征，为 0 时创建所有特征。当训练人脸图
像时，由于人脸的左右对称性可以设置 Symmetric 为 1，以加速训练。 
  在创建特征时，OpenCV对每种特征进行了文字描述，  在该函数中，有一段代码感觉有点问题： 
                    if ( (x+dx*2 <= winsize.height) && (y+dy <= winsize.width) ) { 
                        if (dx*2*dy < s0) continue; 
                        if (!symmetric || (y+y+dy <= winsize.width)) { 
                            haarFeature = cvHaarFeature( "haar_y2", 
                                y, x,    dy, dx*2, -1, 
                                y, x+dx, dy, dx,   +2 ); 
                            CV_WRITE_SEQ_ELEM( haarFeature, writer ); 
                        } 
                    } 
  从上面代码可看出，haar_y2 特征与haar_x2 关于对角线对称，当 winsize宽高不等时，
haar_y2 不能全部遍历到???。当然，对于宽高相等的情况不会有问题。 
  另外，对于旋转 Haar 特征的旋转矩形区域定义也有点疑惑，尤其是结合后面的积分图
像计算和用积分图像求任意旋转矩形区域像素和时，总觉得不是很完美。 
 
4.3 载入正样本 
int icvGetHaarTrainingDataFromVec( CvHaarTrainingData* data, int first, int count,                         
                                   CvIntHaarClassifier* cascade, 
                                   const char* filename, 
                                   int* consumed ) 
 
  7函数 icvGetHaarTrainingDataFromVec()负责从正样本集*.vec 文件中载入 count 个正样
本。在程序第一次运行到此（即训练第一个分类器之前）时，只要正样本集中有 count 个样
本，就一定能取出 count 个正样本。在以后运行到此时，有可能取不到 count 个样本，因为
必须是用前面的级联强分类器分类为正样本（即分类正确的样本）的样本才会被取出作为下
一个强分类器训练样本，具体可参考 icvGetHaarTrainingData 和
icvEvalTreeCascadeClassifierFilter函数。 
  传递返回值的 Consumed 参数表示为取 count 个正样本，查询过的正样本总数。 
 
  此外，函数内还通过调用 icvGetAuxImages 计算积分图像。 
 
  在此需要特别说明的是旋转 Haar 特征所用积分图像 RSAT 的计算方法。OpenCV 代码
中的方法与其文章中的方法有些差异，效率比文章中方法更高。在计算 RSAT 时，代码中采
用的是如下公式： 
]1[][),()1,1(),( + + + + − −= xbufxbufyxIyxRSATyxRSAT  
其中 是对角线像素灰度值之和，如下图所示：  ][xbuf
 
  此外，计算归一化因子时需要注意，OpenCV 没有用样本所有像素去计算标准差，而是
去除了边界一圈像素（normrect = cvRect( 1, 1, img->cols - 2, img->rows - 2 )），并且归一化因
子是标准差和归一化区域面积的乘积((*normfactor) =sqrt( valsqsum / area - ( valsum / are )^2 ) 
* area)，这样就去除了在检测时目标与样本大小不同的影响。 
4.4 载入负样本 
int icvGetHaarTrainingDataFromBG( CvHaarTrainingData* data, int first, int count, 
                                  CvIntHaarClassifier* cascade, double* 
acceptance_ratio ) 
 
  函数 icvGetHaarTrainingDataFromBG ()负责从负样本集中载入 count 个负样本。在程序
第一次运行到此（即训练第一个分类器之前）时，只要负样本集中有 count 个样本，就一定
能取出 count 个负样本。在以后运行到此时，有可能取不到 count 个样本，因为必须是用前
面的级联强分类器分类为正样本的样本（即分类错误的样本）才会被取出作为下一个强分类
  8器训练样本，具体可参考icvGetHaarTrainingDataFromBG和icvEvalTreeCascadeClassifierFilter
函数。 
  传递返回值的 acceptance_ratio 参数记录的是实际取出的负样本数与查询过的负样本数
之比（acceptance_ratio = ((double) count) / consumed_count），也就是虚警率，用于判断已训
练的级联分类器是否达到指标，若达到指标，则停止训练过程。 
  此外，函数内还通过调用 icvGetAuxImages计算积分图像。 
 
  注意函数 icvGetHaarTrainingDataFromBG中一个主要的 For 循环： 
        for( i = first; i < first + count; i++ ) //共读取 count 个负样本,当读取不到 
        {                            //这么多负样本时将出现死循环！ 
 
  对上面代码中的注释有必要进一步说明一下：只有当之前的强分类器对负样本集内的样
本全部分类正确时才会出现死循环。因为只要有一个样本会被错分为正样本，那么通过 count
次扫描整个负样本集就能得到 count 个负样本，当然这 count 个负样本实际上就是一个负样
本的 count 个拷贝。为避免这些情况的发生，负样本集中的样本数需要足够多。 
  在负样本图像大小与正样本大小完全一致时，假设最终的分类器虚警率要求是
falsealarm，参加训练的负样本要求是 count 个，则需要的负样本总数可计算如下： 
 TotalCount = count / falsealarm 
  以 Rainer Lienhart 的文章中的一些参数为例，falsealarm=0.5^20=9.6e-07, count=3000，
则 TotalCount=3000/(0.5^20)= 3,145,728,000=31 亿。 
 
 
当正负样本顺利载入，屏幕上会出现类似下面的输出界面： 
 
含义： 
POS(正样本):  取出的正样本数目  查询过的正样本数目  两者之比 
NEG(负样本):  取出的负样本数目  查询过的负样本数目  两者之比 
上面的输出由下面两行代码得到： 
{ 
                printf( "POS: %d %d %f/n", poscount, consumed, ((double) 
poscount)/consumed ); 
                printf( "NEG: %d %g/n", negcount, false_alarm ); 
    // false_alarm  = ((double) negcount) / consumed_negcount; 
} 
 
4.5 计算 Haar特征值 
void icvPrecalculate( CvHaarTrainingData* data, CvIntHaarFeatures* haarFeatures, 
                      int numprecalculated ) 
 
  函数 icvPrecalculate ()负责计算所有取出的正负样本的前 numprecalculated个 Haar特征
  9值（由 icvGetTrainingDataCallback 实现），并且对每种特征，将所有样本标号按其特征值升
序排序（由 cvGetSortedIndices实现，每种特征分别排序）。 
 
Numprecalculated 的计算公式如下： 
    numprecalculated = (int) ( ((size_t) mem) * ((size_t) 1048576) / 
        ( ((size_t) (npos + nneg)) * (sizeof( float ) + sizeof( short )) ) ); 
其中 mem  是内存大小，以 M 为单位，1048576=1024*1024，表示 1M 字节。sizeof( float )
为保存一个特征值需占用的字节数，sizeof( short )表示对特征值排序后保存一个排序序号需
占用的字节数。 
4.6 训练一个强分类器 
CvIntHaarClassifier* icvCreateCARTStageClassifier( CvHaarTrainingData* data, 
                                                   CvMat* sampleIdx, 
                                                   CvIntHaarFeatures* haarFeatures, 
                                                   float minhitrate, 
                                                   float maxfalsealarm, 
                                                   int   symmetric, 
                                                   float weightfraction, 
                                                   int numsplits, 
                                                   CvBoostType boosttype, 
                                                   CvStumpError stumperror, 
                                                   int maxsplits ) 
 
  函数 icvCreateCARTStageClassifier 负责训练一个强分类器。 
 
 
4.7保存强分类器信息到临时文件中 
  函数 icvSaveStageHaarClassifier 负责将新训练得到的强分类器信息保存到临时文件
AdaBoostCARTHaarClassifier.txt 中。icvSaveStageHaarClassifier 首先根据当前强分类器在级
联强分类器中序号(cur_node->idx)在 dirname 目录下创建一个文件夹，然后在该文件夹下创
建 AdaBoostCARTHaarClassifier.txt 文件，并将强分类器信息写到这个文件中。 
 
4.8 将级联强分类器信息写到一个 XML 文件中  
  首先是从先前保存的临时文件中读取级联强分类器信息（ cascade = 
cvLoadHaarClassifierCascade( dirname, cvSize(winwidth,winheight) )  ）然后用
cvSave( xml_path, cascade )将级联强分类器信息保存到 xml 文件中。至此，整个训练部分完
毕。 
4.9 测试最终分类器性能 
  这部分工作通过简单地调用两个函数实现。调用 icvGetHaarTrainingDataFromVec 测试
检出率；通过调用 icvGetHaarTrainingDataFromBG测试虚警率。 
 
5.  参考文献 
•  Paul Viola and Michael J. Jones. Robust Real-Time Face Detection. International Journal 
of Computer Vision, Vol. 57, pp.137-154, May 2004. 
•  Richard O. Duda, Peter E. Hart, David G. Stork. Pattern Classification, 2nd Edition, 
November 2000. 
•  Rainer Lienhart and Jochen Maydt. An Extended Set of Haar-like Features for Rapid 
Object Detection. IEEE ICIP 2002, Vol. 1, pp. 900-903, Sep. 2002. 
•  Friedman, J. H., Hastie, T. and Tibshirani, R. Additive Logistic Regression: a Statistical
View of Boosting. Technical Report, Dept. of Statistics, Stanford University, 1998. 
•  OpenCV Source Code, Intel, 2007. 
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