正六边形网格地图A*算法的实现

最近比较空，想学学寻路算法，然后总和网上的的资料自己实现了一个简单的六边形网格地图的A*算法。

参考文章：

http://www.cppblog.com/mythit/archive/2009/04/19/80492.aspx

下面我把主要算法代码贴出来分享给大家：

/**
	 * 寻路
	 */
	public void searchRoute() {
		Hexagon nowHexagon = thisHexagon;
		nowHexagon.reset();
		addToOpenList(nowHexagon);
		boolean finded = false;
		while(!finded) {
			openList.remove(nowHexagon);//将当前节点从openList中移除
			closeList.add(nowHexagon);//将当前节点添加到关闭列表中
			LinkedList<Hexagon> neighbors = nowHexagon.getNeighborList();//获取当前六边形的相邻六边形
			System.out.println("当前相邻节点数----" + neighbors.size());
			for(Hexagon neighbor : neighbors) {
				if(neighbor == targetHexagon) {//找到目标节点
					System.out.println("找到目标点");
					finded = true;
					neighbor.setFatherHexagon(nowHexagon);
				}
				if(isAtCloseList(neighbor) || !neighbor.canPass()) {//在关闭列表里
					System.out.println("无法通过或者已在关闭列表");
					continue;
				}
				
				if(isAtOpenlList(neighbor)) {//该节点已经在开启列表里
					System.out.println("已在开启列表，判断是否更改父节点");
					float assueGValue = neighbor.computeGValue(nowHexagon) + nowHexagon.getgValue();//计算假设从当前节点进入，该节点的g估值
					if(assueGValue < neighbor.getgValue()) {//假设的g估值小于于原来的g估值
						openList.remove(neighbor);//重新排序该节点在openList的位置
						neighbor.setgValue(assueGValue);//从新设置g估值
						addToOpenList(neighbor);//从新排序openList。
					}
				} else {//没有在开启列表里
					System.out.println("不在开启列表，添加");
					neighbor.sethValue(neighbor.computeHValue(targetHexagon));//计算好他的h估值
					neighbor.setgValue(neighbor.computeGValue(nowHexagon) + nowHexagon.getgValue());//计算该节点的g估值（到当前节点的g估值加上当前节点的g估值）
					addToOpenList(neighbor);//添加到开启列表里
					neighbor.setFatherHexagon(nowHexagon);//将当前节点设置为该节点的父节点
				}
			}
			
			if(openList.size() <= 0) {
				System.out.println("无法到达该目标");
				break;
			} else {
				nowHexagon = openList.get(0);//得到f估值最低的节点设置为当前节点
			}
		}
		openList.removeAll(openList);
		closeList.removeAll(closeList);
		
		if(finded) {//找到后将路线存入路线集合
			route.removeAll(route);
			Hexagon hex = targetHexagon;
			while (hex != thisHexagon) {
				route.add(hex);//将节点添加到路径列表里
				
				Hexagon fatherHex = hex.getFatherHexagon();//从目标节点开始搜寻父节点就是所要的路线
				hex = fatherHex;
			}
			route.add(hex);
			
			
			liXiaoYao.setState(LiXiaoYao.STATE_MOVING);
			liXiaoYao.setStepIndex(route.size() - 1);
		}
//		resetMap();
	}

 代码写的比较粗糙，大家见谅。欢迎大家提出批评意见。

完整项目源码可以下载附件。