μC/OS-II在MSP430上的移植
利尔达公司技术部成功完成了uCOS-II在MSP430上的移植。在AQ430编译环境下开发了uCOS-II的移植代码，并直接移植到MSP430-TEST44X硬件开发平台，对移植的正确性进行了多重验证，达到理想效果。利尔达公司公开免费提供全部移植代码给所有单片机开发人员及爱好者使用。利尔达公司将陆续公布uCOS-II在MSP430上的所有驱动代码以及它在MSP430F15X、16X等系列上的应用实例。
uCOS-II在MSP430的移植功能详细说明
uCOS-II在MSP430的移植程序包
μC/OS-II在MSP430上的移植
开发工具 OS_CPH.H文件 OS_CPU_A.asm OS_CPU_C.C 移植代码正确性验证
概述
μC/OS-II是源码公开的嵌入式操作系统,它一开始就为嵌入式系统设计,代码量小。它由一个人设计具有良好和统一的代码风格。
本文将介绍如何将实时多任务操作系统μC/OS-II移植到TI的MSP430系列CPU上。本文内容大致可分为两部分：①介绍如何编写μC/OS-II针对MSP430的PORT；②在AQ430的集成编译环境中对移植代码的正确性作简单的验证。因为μC/OS-II需要较大的RAM空间，我们可以选用MSP430F149、MSP430F449等具有2K RAM空间的CPU来完成我们的移植。
一、开发工具
我们选用MSP-TEST44X为目标系统，它是一块基于MSP430F449的硬件平台。软件开发环境采用AQ430，它可以产生可重入的代码，同时支持在C程序中嵌入汇编语句。本章所介绍的移植和代码都是针对AQ430的，对于其他的C430编译器，本章所介绍的移植和代码仅供参考。
二、文件和目录
为了方便实现复制、共享，我们将所有的文件放在名为“PORT_AQ430_449”目录中。具体包括μC/OS-II的内核源代码、针对MSP430 CPU和AQ430编译器的移植代码（os_cpu_c.c os_cpu_a.asm os_cpu.h）、包含头文件(include.h)、已通过测试调试的AQ430项目文件(uCOS_AQ430_PORT.qpj)。这样做的目的是为了方便我们和大家一起讨论学习μC/OS-II，不管从何处下载或复制得到“PORT_AQ430_449”及其所包含的文件，只要打开AQ430的项目文件(uCOS_AQ430_PORT.qpj)，不需要任何其他的操作或修改，就立刻可以进行编译调试等实际操作，省去由于头文件路径不对而导致编译通不过的麻烦。当然你也完全可以重新创建项目进行编译调试。重新创建AQ430项目的过程请参考后文。
注：若文件为只读，请将只读属性去除，否则AQ430项目编译可能报错。
三、 INCLUDE.H文件
INCLUDES.H 是主头文件，在所有后缀名为.C的文件的开始都包含INCLUDES.H文件。使用INCLUDES.H的好处是所有的.C文件都只包含一个头文件，程序简洁，可读性强。缺点是.C文件可能会包含一些它并不需要的头文件，额外的增加编译时间。与优点相比，多一些编译时间还是可以接受的。用户可以改写INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。程序清单3-1是为MSP430编写的INCLUDES.H文件的内容。
程序清单3-1 INCLUDES.H.
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <ctype.h>
#include <stdlib.h>
#include <in430.h>
#include <msp430x44x.h>
#include "OS_CPU.H"
#include "os_cfg.h"
#include "uCOS_II.H"
注：此文件中的最后三条包含语句必须用“双引号”，这样AQ430才能在项目文件所在的目录中查找。对于其他文件中包含项目文件所在目录的文件的包含语句都用“双引号”。
四、 OS_CPU.H文件
OS_CPU.H 文件中包含与处理器相关的常量，宏和结构体的定义。程序清单4-1是为MSP430编写的OS_CPU.H文件的内容。
程序清单4-1 OS_CPU.H.
#ifdef OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT
#else
#define OS_CPU_EXT extern
#endif
/************************************************************************
* 数据类型
* (与编译器相关的内容)
************************************************************************/
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity *
/typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity *
/typedef unsigned int INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity*
/typedef signed int INT16S; /* Signed 16 bit quantity *
/typedef unsigned long INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity*
/typedef signed long INT32S; /* Signed 32 bit quantity *
/typedef float FP32; /* Single precision floating point*
/typedef double FP64; /* Double precision floating point *
/typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 16-bit wide*
/typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (SR = 16 bits) */
/************************************************************************
* MSP430 (实模式, 大模式编译)
*
*方法 #1: 用简单指令开关中断。
* 注意，用方法1关闭中断，从调用函数返回后中断会重新打开！
*
*方法 #2: 中断的势能与否与先前的中断状态有关，比如，在进入临界段前中断势能关闭的话，退出临界段时中断势能仍然关闭。
*
*
*方法 #3 中断势能与否与先前的中断状态有关。先将状态寄存器SR存储到局部变量CPU_SR中，然后关闭中断，UCOS－II在需要关闭中断的地方都分配一个局部变量CPU_SR，最后通过将CPU_SR的值复制到状态寄存器来恢复中断势能状态。
***********************************************************************/
#define OS_CRITICAL_METHOD 3
#if OS_CRITICAL_METHOD == 1
#define OS_ENTER_CRITICAL() _DINT() /* Disable interrupts*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() _EINT() /* Enable interrupts*/
#endif
#if OS_CRITICAL_METHOD == 2#
define OS_ENTER_CRITICAL() /* Disable interrupts*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() /* Enable interrupts*/
#endif#if OS_CRITICAL_METHOD == 3#
define OS_ENTER_CRITICAL() (cpu_sr = OSCPUSaveSR())
#define OS_EXIT_CRITICAL() (OSCPURestoreSR(cpu_sr))
#endif
/************************************************************************
* MSP430 (实模式, 大模式编译)
************************************************************************/
#define OS_STK_GROWTH 1 /* 堆栈由高地址向低地址增长 */
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw() /*任务切换函数 */
／************************************************************************
* 全局变量
************************************************************************/
OS_CPU_EXT OS_STK *OSISRStkPtr; /*中断堆栈指针*/
/************************************************************************
定义外部函数************************************************************************/
OS_CPU_SR OSCPUSaveSR(void); /*保存状态寄存器SR*/
void OSCPURestoreSR(OS_CPU_SR cpu_sr); /*恢复状态寄存器SR*/
1 数据类型
由于不同的处理器有不同的字长，μC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。使用AQ430编译器，整数（int）类型数据为16位，长整形（long）为32位。为了读者方便起见，尽管μC/OS-II中没有用到浮点类型的数，在源代码中笔者还是提供了浮点类型的定义。
由于在MSP430实模式中堆栈都是按字进行操作的，没有字节操作，所以AQ430编译器中堆栈数据类型OS_STK声明为16位。所有的堆栈都必须用OS_STK声明。
2、代码临界段
与其他实时系统一样，μC/OS-II在进入系统临界代码区之前要关闭中断，等到退出临界区后再打开。从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。啊请0支持嵌入汇编语句，所以加入关闭/打开中断的语句是很方便的。μC/OS-II定义了两个宏用来关闭/打开中断：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。此处，笔者为用户提供三种种开关中断的方法，如下所述的方法1、方法2和方法3。作为一种测试，本书采用了方法1。当然，您可以自由决定采用那种方法。
方法1
第一种方法，也是最简单的方法，是直接将OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()定义为处理器的关闭（_DINT()）和打开（_EINT()）中断指令。但这种方法有一个隐患，如果在关闭中断后调用μC/OS-II函数，当函数返回后，中断将被打开！严格意义上的关闭中断应该是执行OS_ENTER_CRITICAL()后中断始终是关闭的，方法1显然不满足要求。但方法1的最大优点是简单，执行速度快，在此类操作频繁的时候更为突出。如果在任务中并不在意调用函数返回后是否被中断，推荐用户采用方法1。
方法2
中断的势能与否与先前的中断状态有关，不作任何处理。比如，在进入临界段前中断势能关闭的话，退出临界段时中断势能仍然关闭。
方法3
执行OS_ENTER_CRITICAL()的第三种方法是先将中断关闭的状态保存到堆栈中，然后关闭中断。与之对应的OS_EXIT_CRITICAL()的操作是从堆栈中恢复中断状态。采用此方法，不管用户是在中断关闭还是允许的情况下调用μC/OS-Ⅱ中的函数，在调用过程中都不会改变中断状态。如果用户在中断关闭的情况下调用μC/OS-Ⅱ函数，其实是延长了中断响应时间。虽然OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()可以保护代码的临界段。但如此用法要小心，特别是在调用OSTimeDly()一类函数之前关闭了中断。此时任务将处于延时挂起状态，等待时钟中断，但此时时钟中断是禁止的！则系统可能会崩溃。很明显，所有的PEND调用都会涉及到这个问题，必须十分小心。所以建议用户调用μC/OS-Ⅱ的系统函数之前打开中断。
3、堆栈增长方向
MSP430处理器的堆栈是由高地址向低地址方向增长的，所以常量OS_STK_GROWTH必须设置为1。
4 OS_TASK_SW()
在 μC/OS-II中, 就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW()函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。中断服务程序（ISR）的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw()（请参看文件OS_CPU_A.ASM）。
五、 OS_CPU_A.ASM
μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数：
OSStartHighRdy()
OSCtxSw()
OSIntCtxSw()
OSTickISR()
实际上，由于AQ430允许在C语句中内嵌汇编语句，所以OS_CPU_A.ASM中的代码可与OS_CPU_C.C合在一起。为了更清楚的理解uCOS在MSP430上的PORT，我们最终还是采用分开的形式。
1、OSStartHighRdy()
该函数由SStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务，在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务（请参考OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()函数）。OSStartHighRdy()默认指针OSTCBHighRdy指向优先级最高就绪任务的任务控制块（OS_TCB）（在这之前OSTCBHighRdy已由OSStart()设置好了）。很明显，OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr指向的是任务堆栈的顶端。
函数OSStartHighRdy()的代码见程序清单
osstarthighrdy()
.pesg code,common ;可重定位段
_OSStarthighrdy
call #_OSTaskSwHook
mov.b #1, &_OSRunning
mov.w SP, &_OSISRStkPtr ; 保存中断堆栈
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; 装载最高优先级任务堆栈
mov.w @R13, SP
POPALL ; 恢复所有工作寄存器
reti ; 模拟中断返回
2、OSCtxSw()
OSCtxSw()是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调OSIntCtxSw()）。在μC/OS-II中，如果任务调用了某个函数，而该函数的执行结果可能造成系统任务重新调度（例如试图唤醒了一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched(),如果OSSched()判断需要进行任务调度，会找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到OSTCBHighRdy，然后通过宏OS_TASK_SW()执行软中断进行任务切换。注意到在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。程序清单5-2为OSCtxSw()的代码。函数和一般函数的区别在于，调用它时需要保存任务环境，并以中断形式返回，即仿效一次中断。任务环境保存完后，将调用用户定义的对外接口函数OSTaskSwHook()。请注意，此时OSTCBCur指向当前任务OS_TCB，OSTCBHighRdy指向新任务的OS_TCB。在OSTaskSwHook()中，用户可以访问这两个任务的OS_TCB。如果不使用对外接口函数，请在头文件中把相应的开关选项关闭，加快任务切换的速度。
程序清单OSCtxSw()
push sr ;通过保存状态寄存器效仿中断
PUSHALL ;所有工作寄存器压入堆栈
mov.w &_OSTCBCur, R13 ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP
mov.w SP, 0(R13)call #_OSTaskSwHook ; 调用用户定义的对外接口函数
mov.b &_OSPrioHighRdy, R13 ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
mov.b R13, &_OSPrioCur ;
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
mov.w R13, &_OSTCBCur ;
mov.w @R13, SP ; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
POPALL ; 弹出所有工作寄存器
reti
从对外接口函数OSTaskSwHook()返回后，由于任务的更替，变量OSTCBHighRdy被拷贝到OSTCBCur中，同样，OSPrioHighRdy被拷贝到OSPrioCur中。需要注意的是在运行OSCtxSw()和OSTaskSwHook()函数期间，中断是禁止的。
3、OSIntCtxSw()
在μC/OS-II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSIntExit()函数检查任务就绪状态，如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw()。所以OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断，OSIntCtxSw()将默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈中了。程序清单5-3给出的代码大部分与OSCtxSw()的代码相同，不同之处是，第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器；第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中只包含任务的运行环境。
_OSIntCtxSw程序清单
call #_OSTaskSwHook
mov.b &_OSPrioHighRdy, R13 ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
mov.b R13, &_OSPrioCur ;
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
mov.w R13, &_OSTCBCur ;
mov.w @R13, SP ; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
POPALL ; pop all registers
reti
当中断发生后，CPU在完成当前指令后，进入中断处理过程。首先是保存现场，将返回地址压入当前任务堆栈，然后保存状态寄存器的内容。接下来CPU从中断向量处找到中断服务程序的入口地址，运行中断服务程序。在μC/OS-II中，要求用户的中断服务程序在开头保存CPU其他寄存器的内容。此后，用户必须调用OSIntEnter()或着把全局变量OSIntNesting加1。此时，被中断任务的堆栈中保存了任务的全部运行环境。在中断服务程序中，有可能引起任务就绪状态的改变而需要任务切换，例如调用了OSMboxPost(), OSQPostFront(),OSQPost(),或试图唤醒一个优先级更高的任务（调用OSTaskResume()）,还可能调用 OSTimeTick()， OSTimeDlyResume()等等。
μC/OS-II要求用户在中断服务程序的末尾调用OSIntExit()，以检查任务就绪状态。在调用OSIntExit()后，返回地址会压入堆栈中。
进入OSIntExit()后，由于要访问临界代码区，首先关闭中断。由于OS_ENTER_CRITICAL()可能有不同的操作，状态寄存器的内容有可能被压入堆栈。如果确实要进行任务切换，指针OSTCBHighRdy将指向新的就绪任务的OS_TCB，OSIntExit()会调用OSIntCtxSw()完成任务切换。注意，调用OSIntCtxSw()会在再一次在堆栈中保存返回地址。在进行任务切换的时候，我们希望堆栈中只保留一次中断发生的任务环境，而忽略掉由于函数嵌套调用而压入的一系列返回地址。忽略的方法也很简单，只要把堆栈指针加一个固定的值就可以了。
一但堆栈指针重新定位后，就被保存到将要被挂起的任务OS_TCB中，在μC/OS-II中（包括μC/OS），OSIntCtxSw()是唯一一个与编译器相关的函数，也是用户问的最多的。如果您的系统移植后运行一段时间后就会死机，就应该怀疑是OSIntCtxSw()中堆栈指针重新定位的问题。
当当前任务的现场保存完毕后，用户定义的对外接口函数OSTaskSwHook()会被调用。注意到OSTCBCur指向当前任务的OS_TCB，OSTCBHighRdy指向新任务的OS_TCB。在函数OSTaskSwHook()中用户可以访问这两个任务的OS_TCB。如果不用对外接口函数，请在头文件中关闭相应的开关选项，提高任务切换的速度。
从对外接口函数OSTaskSwHook()返回后，由于任务的更替，变量OSTCBHighRdy被拷贝到OSTCBCur中，同样，OSPrioHighRdy被拷贝到OSPrioCur中。此时，OSIntCtxSw()将载入新任务的CPU环境，需要注意的是在运行OSIntCtxSw()和用户定义的OSTaskSwHook()函数期间，中断是禁止的。
4 OSTickISR()
时钟节拍由WDT产生，当然，只要你喜欢，也可以用其他的方式产生。在这个例子中，我们将时钟节拍间隔设定为32ms。时钟节拍的中断向量为0xFFF4，μC/OS-II将此向量截取，指向了μC/OS的中断服务函数OSTickISR()。
在程序清单5-4给出了函数OSTickISR()的伪码。和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。μC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。接下来计数器OSTickDOSCtr减1。随后，OSTickISR()调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit()将进行任务调度。注意如果进行了任务调度，OSIntExit()将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用IRET实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。
OSTickISR()的伪码。
void OSTickISR (void)
{
Save processor registers;
OSIntNesting++;
OSTickDOSCtr—-;
if (OSTickDOSCtr == 0) {
Chain into DOS by executing an 'INT 81H' instruction;
} else {
Send EOI command to PIC (Priority Interrupt Controller);
}
OSTimeTick();
OSIntExit();
Restore processor registers;
Execute a return from interrupt instruction (IRET);
}
OSTickISR()的完整代码。
_WDT_ISR ; 看门狗定时器中断服务程序
PUSHALL
bic.b #0x01, IE1 ; 不允许看门狗定时器中断
cmp.b #0, &_OSIntNesting ; if (OSIntNesting == 0)
jne WDT_ISR_1
mov.w &_OSTCBCur, R13 ; 保护任务堆栈
mov.w SP, 0(R13)
mov.w &_OSISRStkPtr, SP ; 装载中断堆栈
WDT_ISR_1
inc.b &_OSIntNesting ; OSIntNesting ++
bis.b #0x01, IE1 ; 看门狗定时器中断使能
EINT call #_OSTimeTick
DINT
call #_OSIntExit
cmp.b #0, &_OSIntNesting ; if (OSIntNesting == 0)
jne WDT_ISR_2
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; 恢复任务堆栈
mov.w @R13, SP
WDT_ISR_2
POPALL
Reti
.pseg wdt_vector,abs= 0xFFE0+WDT_VECTOR ;定义WDT中断向量
.data _WDT_ISR
六、OS_CPU_C.C
μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_C.C中的六个函数：
OSTaskStkInit()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskSwHook()
OSTaskStatHook()
OSTimeTickHook()
实际需要修改的只有OSTaskStkInit()函数，其他五个函数需要声明，但不一定有实际内容。这五个函数都是用户定义的，所以OS_CPU_C.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。
1 OSTaskStkInit()
该函数由OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。
当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起使地址，参数指针(pdata)，任务堆栈顶端的地址，任务的优先级。OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTaskStkInit()没有关系。OSTaskStkInit() (程序清单6-1)只需要以上提到的3个参数（task, pdata,和ptos）。
程序清单OSTaskStkInit().
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
INT16U *top;
opt = opt;
top = (INT16U *)ptos;
top--;
*top = (INT16U)task;
top--;
*top = (INT16U)task; /* Interrupt return pointer */
top--;
*top = (INT16U)0x0008; /* Status register */
top--;
*top = (INT16U)0x0404;
top--;
*top = (INT16U)0x0505;
top--;
*top = (INT16U)0x0606;
top--;
*top = (INT16U)0x0707;
top--;
*top = (INT16U)0x0808;
top--;
*top = (INT16U)0x0909;
top--;
*top = (INT16U)0x1010;
top--; *top = (INT16U)0x1111;
top--;
*top = (INT16U)p_arg; /* Pass 'p_arg' through
register R12*/ top--;
*top = (INT16U)0x1313;
top--;
*top = (INT16U)0x1414;
top--;
*top = (INT16U)0x1515;
return ((OS_STK *)top);
}
由于MSP430 堆栈是16位宽的（以字为单位），OSTaskStkInit()将创立一个指向以字为单位内存区域的指针。同时要求堆栈指针指向空堆栈的顶端。
我们使用的AQ430编译器配置为用堆栈而不是寄存器来传送参数pdata，此时参数pdata的段地址和偏移量都将被保存在堆栈中。
堆栈中紧接着是任务函数的起始地址，理论上，此处应该为任务的返回地址，但在μC/OS-II中，任务函数必须为无限循环结构，不能有返回点。
返回地址下面是状态字(SR) ，设置状态字也是为了模拟中断发生后的堆栈结构。堆栈中的SR初始化为0x0008。
如果确实需要突破上述限制，可以通过参数pdata向任务传递希望实现的中断状态。如果某个任务选择启动后禁止中断，那么其他的任务在运行的时候需要重新开启中断。同时还要修改OSTaskIdle()和OSTaskStat()函数，在运行时开启中断。如果以上任何一个环节出现问题，系统就会崩溃。
堆栈中还要留出各个寄存器的空间。
堆栈初始化工作结束后，OSTaskStkInit()返回新的堆栈栈顶指针，OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt()将指针保存在任务的OS_TCB中。
2、 OSTaskCreateHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
3、 OSTaskDelHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
4、OSTaskSwHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。其用法请参考例程3。
5、OSTaskStatHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。其用法请参考例程3。
6、OSTimeTickHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
七、移植代码正确性验证
我们所有的移植代码都是针对AQ430写的，这一部分介绍在AQ430编译环境下的具体实践。你可以直接打开已经过调试的移植代码测试项目文件uCOS_AQ430_PORT.qpj（在名为“PORT_AQ430_449”目录中）进行测试。
1） 选择Project->open，打开项目文件uCOS_AQ430_PORT.qpj，出现如图7-1所示界面。从图7-1可以看到，我们把代码分为三部分，分别属于三个不同的组。组Core_uCOS-II中所包含的是uCOS-II的内核原代码，点击uCOS-II.c下相应的文件可以查看内核源代码。组PORT_in_AQ中包含的是uCOS-II在AQ430环境下的MSP430移植代码。组App_Code组中包含的是应用程序，这里的应用程序没有特别意义，仅是用来测试移植的正确性。
2） 选择Build菜单下的各选项进行编译、连接、下载等
3） 进行调试。
1、移植代码在AQ430环境下的验证过程
这里说明从创建一个项目到进行调试验证的全过程。移植代码可以在其他编辑环境中编辑，创建项目中把它们添加进来，也可在项目建成后在AQ430环境中进行编辑。
1） 打开AQ430，选择P roject->New，出现如图7-2所示窗体。
在图7-2所示的窗体中，我们选择芯片信号为MSP430F449，项目路径为F:\PORT_AQ430_449，项目名称为uCOS_AQ430_PORT，选择项目类型为C，并选择使用组（选择Use Groups），使用组后我们可以把代码形式上分开，如分为不需要修改的内核代码，需要修改的移植代码合用户自己的应用程序，便于理解。
2） 点击图7-2窗体中的“OK”，进入如图7-3所示界面。
从图7-3可以看到，由于我们选择的项目类型是C，所以AQ430会自动添加cstart.asm文件到项目中。我们可以把组名修改为自己喜欢的名称，也可以通过选择Project->Add Group创建新的组。在这个例子中，我把组分别命名为Core_uCOS-II、PORT_in_AQ和App_Code。命名后通过Project->Add Files把对应的代码文件添加到各个组中.，如图7-4所示。
3） 选择Build->Make, Don’t load，察看编译是否出错。
4） 选择Build->Make,/Link等下载程序调试。
在应用操作系统时，首先要验证移植代码、内核源代码的正确性。应先编写简单的任务进行调试，等确定移植无误、操作系统工作正常后，再进行应用程序的调试，否则，遇到问题时不能确定问题在于操作系统还是应用程序，给调试增加难度。
本例中，我们创建了一个任务（目标系统可用我们的449学习板），反复在P1.0口输出高低电平，使接在P1.0上的LED以固定的时间间隔不停的闪烁，由此来验证移植代码和操作系统任务调度等的正确。应用程序在组App_Code的app.c文件中。
uCOS-II在MSP430的移植功能详细说明
uCOS-II在MSP430的移植程序包
μC/OS-II在MSP430上的移植
开发工具 OS_CPH.H文件 OS_CPU_A.asm OS_CPU_C.C 移植代码正确性验证
概述
μC/OS-II是源码公开的嵌入式操作系统,它一开始就为嵌入式系统设计,代码量小。它由一个人设计具有良好和统一的代码风格。
本文将介绍如何将实时多任务操作系统μC/OS-II移植到TI的MSP430系列CPU上。本文内容大致可分为两部分：①介绍如何编写μC/OS-II针对MSP430的PORT；②在AQ430的集成编译环境中对移植代码的正确性作简单的验证。因为μC/OS-II需要较大的RAM空间，我们可以选用MSP430F149、MSP430F449等具有2K RAM空间的CPU来完成我们的移植。
一、开发工具
我们选用MSP-TEST44X为目标系统，它是一块基于MSP430F449的硬件平台。软件开发环境采用AQ430，它可以产生可重入的代码，同时支持在C程序中嵌入汇编语句。本章所介绍的移植和代码都是针对AQ430的，对于其他的C430编译器，本章所介绍的移植和代码仅供参考。
二、文件和目录
为了方便实现复制、共享，我们将所有的文件放在名为“PORT_AQ430_449”目录中。具体包括μC/OS-II的内核源代码、针对MSP430 CPU和AQ430编译器的移植代码（os_cpu_c.c os_cpu_a.asm os_cpu.h）、包含头文件(include.h)、已通过测试调试的AQ430项目文件(uCOS_AQ430_PORT.qpj)。这样做的目的是为了方便我们和大家一起讨论学习μC/OS-II，不管从何处下载或复制得到“PORT_AQ430_449”及其所包含的文件，只要打开AQ430的项目文件(uCOS_AQ430_PORT.qpj)，不需要任何其他的操作或修改，就立刻可以进行编译调试等实际操作，省去由于头文件路径不对而导致编译通不过的麻烦。当然你也完全可以重新创建项目进行编译调试。重新创建AQ430项目的过程请参考后文。
注：若文件为只读，请将只读属性去除，否则AQ430项目编译可能报错。
三、 INCLUDE.H文件
INCLUDES.H 是主头文件，在所有后缀名为.C的文件的开始都包含INCLUDES.H文件。使用INCLUDES.H的好处是所有的.C文件都只包含一个头文件，程序简洁，可读性强。缺点是.C文件可能会包含一些它并不需要的头文件，额外的增加编译时间。与优点相比，多一些编译时间还是可以接受的。用户可以改写INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。程序清单3-1是为MSP430编写的INCLUDES.H文件的内容。
程序清单3-1 INCLUDES.H.
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <ctype.h>
#include <stdlib.h>
#include <in430.h>
#include <msp430x44x.h>
#include "OS_CPU.H"
#include "os_cfg.h"
#include "uCOS_II.H"
注：此文件中的最后三条包含语句必须用“双引号”，这样AQ430才能在项目文件所在的目录中查找。对于其他文件中包含项目文件所在目录的文件的包含语句都用“双引号”。
四、 OS_CPU.H文件
OS_CPU.H 文件中包含与处理器相关的常量，宏和结构体的定义。程序清单4-1是为MSP430编写的OS_CPU.H文件的内容。
程序清单4-1 OS_CPU.H.
#ifdef OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT
#else
#define OS_CPU_EXT extern
#endif
/************************************************************************
* 数据类型
* (与编译器相关的内容)
************************************************************************/
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /* Unsigned 8 bit quantity *
/typedef signed char INT8S; /* Signed 8 bit quantity *
/typedef unsigned int INT16U; /* Unsigned 16 bit quantity*
/typedef signed int INT16S; /* Signed 16 bit quantity *
/typedef unsigned long INT32U; /* Unsigned 32 bit quantity*
/typedef signed long INT32S; /* Signed 32 bit quantity *
/typedef float FP32; /* Single precision floating point*
/typedef double FP64; /* Double precision floating point *
/typedef unsigned int OS_STK; /* Each stack entry is 16-bit wide*
/typedef unsigned int OS_CPU_SR; /* Define size of CPU status register (SR = 16 bits) */
/************************************************************************
* MSP430 (实模式, 大模式编译)
*
*方法 #1: 用简单指令开关中断。
* 注意，用方法1关闭中断，从调用函数返回后中断会重新打开！
*
*方法 #2: 中断的势能与否与先前的中断状态有关，比如，在进入临界段前中断势能关闭的话，退出临界段时中断势能仍然关闭。
*
*
*方法 #3 中断势能与否与先前的中断状态有关。先将状态寄存器SR存储到局部变量CPU_SR中，然后关闭中断，UCOS－II在需要关闭中断的地方都分配一个局部变量CPU_SR，最后通过将CPU_SR的值复制到状态寄存器来恢复中断势能状态。
***********************************************************************/
#define OS_CRITICAL_METHOD 3
#if OS_CRITICAL_METHOD == 1
#define OS_ENTER_CRITICAL() _DINT() /* Disable interrupts*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() _EINT() /* Enable interrupts*/
#endif
#if OS_CRITICAL_METHOD == 2#
define OS_ENTER_CRITICAL() /* Disable interrupts*/
#define OS_EXIT_CRITICAL() /* Enable interrupts*/
#endif#if OS_CRITICAL_METHOD == 3#
define OS_ENTER_CRITICAL() (cpu_sr = OSCPUSaveSR())
#define OS_EXIT_CRITICAL() (OSCPURestoreSR(cpu_sr))
#endif
/************************************************************************
* MSP430 (实模式, 大模式编译)
************************************************************************/
#define OS_STK_GROWTH 1 /* 堆栈由高地址向低地址增长 */
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw() /*任务切换函数 */
／************************************************************************
* 全局变量
************************************************************************/
OS_CPU_EXT OS_STK *OSISRStkPtr; /*中断堆栈指针*/
/************************************************************************
定义外部函数************************************************************************/
OS_CPU_SR OSCPUSaveSR(void); /*保存状态寄存器SR*/
void OSCPURestoreSR(OS_CPU_SR cpu_sr); /*恢复状态寄存器SR*/
1 数据类型
由于不同的处理器有不同的字长，μC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。使用AQ430编译器，整数（int）类型数据为16位，长整形（long）为32位。为了读者方便起见，尽管μC/OS-II中没有用到浮点类型的数，在源代码中笔者还是提供了浮点类型的定义。
由于在MSP430实模式中堆栈都是按字进行操作的，没有字节操作，所以AQ430编译器中堆栈数据类型OS_STK声明为16位。所有的堆栈都必须用OS_STK声明。
2、代码临界段
与其他实时系统一样，μC/OS-II在进入系统临界代码区之前要关闭中断，等到退出临界区后再打开。从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。啊请0支持嵌入汇编语句，所以加入关闭/打开中断的语句是很方便的。μC/OS-II定义了两个宏用来关闭/打开中断：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。此处，笔者为用户提供三种种开关中断的方法，如下所述的方法1、方法2和方法3。作为一种测试，本书采用了方法1。当然，您可以自由决定采用那种方法。
方法1
第一种方法，也是最简单的方法，是直接将OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()定义为处理器的关闭（_DINT()）和打开（_EINT()）中断指令。但这种方法有一个隐患，如果在关闭中断后调用μC/OS-II函数，当函数返回后，中断将被打开！严格意义上的关闭中断应该是执行OS_ENTER_CRITICAL()后中断始终是关闭的，方法1显然不满足要求。但方法1的最大优点是简单，执行速度快，在此类操作频繁的时候更为突出。如果在任务中并不在意调用函数返回后是否被中断，推荐用户采用方法1。
方法2
中断的势能与否与先前的中断状态有关，不作任何处理。比如，在进入临界段前中断势能关闭的话，退出临界段时中断势能仍然关闭。
方法3
执行OS_ENTER_CRITICAL()的第三种方法是先将中断关闭的状态保存到堆栈中，然后关闭中断。与之对应的OS_EXIT_CRITICAL()的操作是从堆栈中恢复中断状态。采用此方法，不管用户是在中断关闭还是允许的情况下调用μC/OS-Ⅱ中的函数，在调用过程中都不会改变中断状态。如果用户在中断关闭的情况下调用μC/OS-Ⅱ函数，其实是延长了中断响应时间。虽然OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()可以保护代码的临界段。但如此用法要小心，特别是在调用OSTimeDly()一类函数之前关闭了中断。此时任务将处于延时挂起状态，等待时钟中断，但此时时钟中断是禁止的！则系统可能会崩溃。很明显，所有的PEND调用都会涉及到这个问题，必须十分小心。所以建议用户调用μC/OS-Ⅱ的系统函数之前打开中断。
3、堆栈增长方向
MSP430处理器的堆栈是由高地址向低地址方向增长的，所以常量OS_STK_GROWTH必须设置为1。
4 OS_TASK_SW()
在 μC/OS-II中, 就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW()函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。中断服务程序（ISR）的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw()（请参看文件OS_CPU_A.ASM）。
五、 OS_CPU_A.ASM
μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数：
OSStartHighRdy()
OSCtxSw()
OSIntCtxSw()
OSTickISR()
实际上，由于AQ430允许在C语句中内嵌汇编语句，所以OS_CPU_A.ASM中的代码可与OS_CPU_C.C合在一起。为了更清楚的理解uCOS在MSP430上的PORT，我们最终还是采用分开的形式。
1、OSStartHighRdy()
该函数由SStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务，在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务（请参考OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()函数）。OSStartHighRdy()默认指针OSTCBHighRdy指向优先级最高就绪任务的任务控制块（OS_TCB）（在这之前OSTCBHighRdy已由OSStart()设置好了）。很明显，OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr指向的是任务堆栈的顶端。
函数OSStartHighRdy()的代码见程序清单
osstarthighrdy()
.pesg code,common ;可重定位段
_OSStarthighrdy
call #_OSTaskSwHook
mov.b #1, &_OSRunning
mov.w SP, &_OSISRStkPtr ; 保存中断堆栈
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; 装载最高优先级任务堆栈
mov.w @R13, SP
POPALL ; 恢复所有工作寄存器
reti ; 模拟中断返回
2、OSCtxSw()
OSCtxSw()是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调OSIntCtxSw()）。在μC/OS-II中，如果任务调用了某个函数，而该函数的执行结果可能造成系统任务重新调度（例如试图唤醒了一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched(),如果OSSched()判断需要进行任务调度，会找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到OSTCBHighRdy，然后通过宏OS_TASK_SW()执行软中断进行任务切换。注意到在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。程序清单5-2为OSCtxSw()的代码。函数和一般函数的区别在于，调用它时需要保存任务环境，并以中断形式返回，即仿效一次中断。任务环境保存完后，将调用用户定义的对外接口函数OSTaskSwHook()。请注意，此时OSTCBCur指向当前任务OS_TCB，OSTCBHighRdy指向新任务的OS_TCB。在OSTaskSwHook()中，用户可以访问这两个任务的OS_TCB。如果不使用对外接口函数，请在头文件中把相应的开关选项关闭，加快任务切换的速度。
程序清单OSCtxSw()
push sr ;通过保存状态寄存器效仿中断
PUSHALL ;所有工作寄存器压入堆栈
mov.w &_OSTCBCur, R13 ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP
mov.w SP, 0(R13)call #_OSTaskSwHook ; 调用用户定义的对外接口函数
mov.b &_OSPrioHighRdy, R13 ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
mov.b R13, &_OSPrioCur ;
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
mov.w R13, &_OSTCBCur ;
mov.w @R13, SP ; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
POPALL ; 弹出所有工作寄存器
reti
从对外接口函数OSTaskSwHook()返回后，由于任务的更替，变量OSTCBHighRdy被拷贝到OSTCBCur中，同样，OSPrioHighRdy被拷贝到OSPrioCur中。需要注意的是在运行OSCtxSw()和OSTaskSwHook()函数期间，中断是禁止的。
3、OSIntCtxSw()
在μC/OS-II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSIntExit()函数检查任务就绪状态，如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw()。所以OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断，OSIntCtxSw()将默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈中了。程序清单5-3给出的代码大部分与OSCtxSw()的代码相同，不同之处是，第一，由于中断已经发生，此处不需要再保存CPU寄存器；第二，OSIntCtxSw()需要调整堆栈指针，去掉堆栈中一些不需要的内容，以使堆栈中只包含任务的运行环境。
_OSIntCtxSw程序清单
call #_OSTaskSwHook
mov.b &_OSPrioHighRdy, R13 ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
mov.b R13, &_OSPrioCur ;
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
mov.w R13, &_OSTCBCur ;
mov.w @R13, SP ; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
POPALL ; pop all registers
reti
当中断发生后，CPU在完成当前指令后，进入中断处理过程。首先是保存现场，将返回地址压入当前任务堆栈，然后保存状态寄存器的内容。接下来CPU从中断向量处找到中断服务程序的入口地址，运行中断服务程序。在μC/OS-II中，要求用户的中断服务程序在开头保存CPU其他寄存器的内容。此后，用户必须调用OSIntEnter()或着把全局变量OSIntNesting加1。此时，被中断任务的堆栈中保存了任务的全部运行环境。在中断服务程序中，有可能引起任务就绪状态的改变而需要任务切换，例如调用了OSMboxPost(), OSQPostFront(),OSQPost(),或试图唤醒一个优先级更高的任务（调用OSTaskResume()）,还可能调用 OSTimeTick()， OSTimeDlyResume()等等。
μC/OS-II要求用户在中断服务程序的末尾调用OSIntExit()，以检查任务就绪状态。在调用OSIntExit()后，返回地址会压入堆栈中。
进入OSIntExit()后，由于要访问临界代码区，首先关闭中断。由于OS_ENTER_CRITICAL()可能有不同的操作，状态寄存器的内容有可能被压入堆栈。如果确实要进行任务切换，指针OSTCBHighRdy将指向新的就绪任务的OS_TCB，OSIntExit()会调用OSIntCtxSw()完成任务切换。注意，调用OSIntCtxSw()会在再一次在堆栈中保存返回地址。在进行任务切换的时候，我们希望堆栈中只保留一次中断发生的任务环境，而忽略掉由于函数嵌套调用而压入的一系列返回地址。忽略的方法也很简单，只要把堆栈指针加一个固定的值就可以了。
一但堆栈指针重新定位后，就被保存到将要被挂起的任务OS_TCB中，在μC/OS-II中（包括μC/OS），OSIntCtxSw()是唯一一个与编译器相关的函数，也是用户问的最多的。如果您的系统移植后运行一段时间后就会死机，就应该怀疑是OSIntCtxSw()中堆栈指针重新定位的问题。
当当前任务的现场保存完毕后，用户定义的对外接口函数OSTaskSwHook()会被调用。注意到OSTCBCur指向当前任务的OS_TCB，OSTCBHighRdy指向新任务的OS_TCB。在函数OSTaskSwHook()中用户可以访问这两个任务的OS_TCB。如果不用对外接口函数，请在头文件中关闭相应的开关选项，提高任务切换的速度。
从对外接口函数OSTaskSwHook()返回后，由于任务的更替，变量OSTCBHighRdy被拷贝到OSTCBCur中，同样，OSPrioHighRdy被拷贝到OSPrioCur中。此时，OSIntCtxSw()将载入新任务的CPU环境，需要注意的是在运行OSIntCtxSw()和用户定义的OSTaskSwHook()函数期间，中断是禁止的。
4 OSTickISR()
时钟节拍由WDT产生，当然，只要你喜欢，也可以用其他的方式产生。在这个例子中，我们将时钟节拍间隔设定为32ms。时钟节拍的中断向量为0xFFF4，μC/OS-II将此向量截取，指向了μC/OS的中断服务函数OSTickISR()。
在程序清单5-4给出了函数OSTickISR()的伪码。和μC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。μC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。接下来计数器OSTickDOSCtr减1。随后，OSTickISR()调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit()将进行任务调度。注意如果进行了任务调度，OSIntExit()将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用IRET实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。
OSTickISR()的伪码。
void OSTickISR (void)
{
Save processor registers;
OSIntNesting++;
OSTickDOSCtr—-;
if (OSTickDOSCtr == 0) {
Chain into DOS by executing an 'INT 81H' instruction;
} else {
Send EOI command to PIC (Priority Interrupt Controller);
}
OSTimeTick();
OSIntExit();
Restore processor registers;
Execute a return from interrupt instruction (IRET);
}
OSTickISR()的完整代码。
_WDT_ISR ; 看门狗定时器中断服务程序
PUSHALL
bic.b #0x01, IE1 ; 不允许看门狗定时器中断
cmp.b #0, &_OSIntNesting ; if (OSIntNesting == 0)
jne WDT_ISR_1
mov.w &_OSTCBCur, R13 ; 保护任务堆栈
mov.w SP, 0(R13)
mov.w &_OSISRStkPtr, SP ; 装载中断堆栈
WDT_ISR_1
inc.b &_OSIntNesting ; OSIntNesting ++
bis.b #0x01, IE1 ; 看门狗定时器中断使能
EINT call #_OSTimeTick
DINT
call #_OSIntExit
cmp.b #0, &_OSIntNesting ; if (OSIntNesting == 0)
jne WDT_ISR_2
mov.w &_OSTCBHighRdy, R13 ; 恢复任务堆栈
mov.w @R13, SP
WDT_ISR_2
POPALL
Reti
.pseg wdt_vector,abs= 0xFFE0+WDT_VECTOR ;定义WDT中断向量
.data _WDT_ISR
六、OS_CPU_C.C
μC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_C.C中的六个函数：
OSTaskStkInit()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskSwHook()
OSTaskStatHook()
OSTimeTickHook()
实际需要修改的只有OSTaskStkInit()函数，其他五个函数需要声明，但不一定有实际内容。这五个函数都是用户定义的，所以OS_CPU_C.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。
1 OSTaskStkInit()
该函数由OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。
当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起使地址，参数指针(pdata)，任务堆栈顶端的地址，任务的优先级。OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTaskStkInit()没有关系。OSTaskStkInit() (程序清单6-1)只需要以上提到的3个参数（task, pdata,和ptos）。
程序清单OSTaskStkInit().
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
INT16U *top;
opt = opt;
top = (INT16U *)ptos;
top--;
*top = (INT16U)task;
top--;
*top = (INT16U)task; /* Interrupt return pointer */
top--;
*top = (INT16U)0x0008; /* Status register */
top--;
*top = (INT16U)0x0404;
top--;
*top = (INT16U)0x0505;
top--;
*top = (INT16U)0x0606;
top--;
*top = (INT16U)0x0707;
top--;
*top = (INT16U)0x0808;
top--;
*top = (INT16U)0x0909;
top--;
*top = (INT16U)0x1010;
top--; *top = (INT16U)0x1111;
top--;
*top = (INT16U)p_arg; /* Pass 'p_arg' through
register R12*/ top--;
*top = (INT16U)0x1313;
top--;
*top = (INT16U)0x1414;
top--;
*top = (INT16U)0x1515;
return ((OS_STK *)top);
}
由于MSP430 堆栈是16位宽的（以字为单位），OSTaskStkInit()将创立一个指向以字为单位内存区域的指针。同时要求堆栈指针指向空堆栈的顶端。
我们使用的AQ430编译器配置为用堆栈而不是寄存器来传送参数pdata，此时参数pdata的段地址和偏移量都将被保存在堆栈中。
堆栈中紧接着是任务函数的起始地址，理论上，此处应该为任务的返回地址，但在μC/OS-II中，任务函数必须为无限循环结构，不能有返回点。
返回地址下面是状态字(SR) ，设置状态字也是为了模拟中断发生后的堆栈结构。堆栈中的SR初始化为0x0008。
如果确实需要突破上述限制，可以通过参数pdata向任务传递希望实现的中断状态。如果某个任务选择启动后禁止中断，那么其他的任务在运行的时候需要重新开启中断。同时还要修改OSTaskIdle()和OSTaskStat()函数，在运行时开启中断。如果以上任何一个环节出现问题，系统就会崩溃。
堆栈中还要留出各个寄存器的空间。
堆栈初始化工作结束后，OSTaskStkInit()返回新的堆栈栈顶指针，OSTaskCreate()或 OSTaskCreateExt()将指针保存在任务的OS_TCB中。
2、 OSTaskCreateHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
3、 OSTaskDelHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
4、OSTaskSwHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。其用法请参考例程3。
5、OSTaskStatHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。其用法请参考例程3。
6、OSTimeTickHook()
OS_CPU_C.C中未定义，此函数为用户定义。
七、移植代码正确性验证
我们所有的移植代码都是针对AQ430写的，这一部分介绍在AQ430编译环境下的具体实践。你可以直接打开已经过调试的移植代码测试项目文件uCOS_AQ430_PORT.qpj（在名为“PORT_AQ430_449”目录中）进行测试。
1） 选择Project->open，打开项目文件uCOS_AQ430_PORT.qpj，出现如图7-1所示界面。从图7-1可以看到，我们把代码分为三部分，分别属于三个不同的组。组Core_uCOS-II中所包含的是uCOS-II的内核原代码，点击uCOS-II.c下相应的文件可以查看内核源代码。组PORT_in_AQ中包含的是uCOS-II在AQ430环境下的MSP430移植代码。组App_Code组中包含的是应用程序，这里的应用程序没有特别意义，仅是用来测试移植的正确性。
2） 选择Build菜单下的各选项进行编译、连接、下载等
3） 进行调试。
1、移植代码在AQ430环境下的验证过程
这里说明从创建一个项目到进行调试验证的全过程。移植代码可以在其他编辑环境中编辑，创建项目中把它们添加进来，也可在项目建成后在AQ430环境中进行编辑。
1） 打开AQ430，选择P roject->New，出现如图7-2所示窗体。
在图7-2所示的窗体中，我们选择芯片信号为MSP430F449，项目路径为F:\PORT_AQ430_449，项目名称为uCOS_AQ430_PORT，选择项目类型为C，并选择使用组（选择Use Groups），使用组后我们可以把代码形式上分开，如分为不需要修改的内核代码，需要修改的移植代码合用户自己的应用程序，便于理解。
2） 点击图7-2窗体中的“OK”，进入如图7-3所示界面。
从图7-3可以看到，由于我们选择的项目类型是C，所以AQ430会自动添加cstart.asm文件到项目中。我们可以把组名修改为自己喜欢的名称，也可以通过选择Project->Add Group创建新的组。在这个例子中，我把组分别命名为Core_uCOS-II、PORT_in_AQ和App_Code。命名后通过Project->Add Files把对应的代码文件添加到各个组中.，如图7-4所示。
3） 选择Build->Make, Don’t load，察看编译是否出错。
4） 选择Build->Make,/Link等下载程序调试。
在应用操作系统时，首先要验证移植代码、内核源代码的正确性。应先编写简单的任务进行调试，等确定移植无误、操作系统工作正常后，再进行应用程序的调试，否则，遇到问题时不能确定问题在于操作系统还是应用程序，给调试增加难度。
本例中，我们创建了一个任务（目标系统可用我们的449学习板），反复在P1.0口输出高低电平，使接在P1.0上的LED以固定的时间间隔不停的闪烁，由此来验证移植代码和操作系统任务调度等的正确。应用程序在组App_Code的app.c文件中。