2016.2.15 四旋翼相关资料

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最近在玩儿四旋翼，所以相关的资料我会贴上来供需要的朋友参考，如果遇到了我们趟过的地雷就能够方便一些。

机架：F450
我们之后由于要将NVIDIA的开发板和飞行器连在一起，所以从机架的选择上我们要慎重考虑，之前为了方便选的是F330，但是DJI正版的F330停产了，所以taobao的F330进行测试，经过测试发现F330相当脆弱，机架非常容易在后写撞击中折断，所以如果上面搭载NVIDIA的开发板的话，那么这样开发的成本太高，一旦炸机可能机毁板子亡，因此换成了DJI原版的F450，非常坚固，DJI的产品确实好，这真不是盖的。

电调：DJI原装
之前尝试过XXD的电调，但是第一天调好PID之后第二天参数就不对了。别人有推荐好盈乐天，但是在淘汰了XXD的电调之后还是直接上DJI的原装电调，性能吊吊的。

电机：新西达A2212
目前是新西达，但是因为实在是动平衡做的不好，所以决定春节后换成银燕电机，DJI的电机配的桨比较特殊，不能简单更换，所以在这一点上还是选择更为普遍的。
据说新西达是诸多山寨电机的一个总称，不知道这个说法是否真实。

飞控：PX4
pixhawk的飞控确实吊吊的，PID调整以后，飞机的稳定性可以说，坚如磐石。
之后主要的工作放在MAVLINK上面。在LINUX系统下通过MAXLINK协议来控制飞机。
mavlink可以在github.com/mavlink下载到，由于pixhawk的nutty 的shell也就是nsh打不开，所以是直接编程编译运行。

MAVLINK参考资料：
1. MAVLink Tutorial for Absolute Dummies (Part1)
http://120.52.72.46/dev.ardupilot.com/c3pr90ntcsf0/wp-content/uploads/sites/6/2015/05/MAVLINK_FOR_DUMMIESPart1_v.1.1.pdf

2.Overriding Remote Control from a custom GS with MAVLink

http://diydrones.com/forum/topics/overriding-remote-control-from-a-custom-gs-with-mavlink