光流法 optical flow

    光流法（optical flow）由Gibson于1950年首先提出，是目前运动图像分析的重要方法，是指时变图像中模式运动速度。因为当物体在运动时，它在图像上对应点的亮度模式也在运动。这种图像亮度模式的表观运动（apparent motion）就是光流。

    光流场反映了图像上每一点的灰度变化趋势，光流法检测运动目标，其基本思想是赋予图像中的每一个像素点一个速度矢量，从而形成了该图像的运动场。图像上的点和三维物体上的点在某一特定的运动时刻是一一对应的，根据各像素点的速度矢量特征对图像进行动态的分析。若图像中不存在运动目标，那么光流矢量在整个图像区域则是连续变化的，而当物体和图像背景中存在相对运动时，运动物体所形成的速度矢量则必然不同于邻域背景的速度矢量，从而将运动物体的位置检测出来。

光流法的前提假设：

（1）相邻帧之间的亮度恒定；

（2）相邻视频帧的取帧时间连续，或者，相邻帧之间物体的运动比较“微小”；

（3）保持空间一致性；即，同一子图像的像素点具有相同的运动。

光流法用于目标跟踪的原理：

（1）对一个连续的视频帧序列进行处理；

（2）针对每一个视频序列，利用一定的目标检测方法，检测可能出现的前景目标；

（3）如果某一帧出现了前景目标，找到其具有代表性的关键特征点（可以随机产生，也可以利用角点来做特征点）；

（4）对之后的任意两个相邻视频帧而言，寻找上一帧中出现的关键特征点在当前帧中的最佳位置，从而得到前景目标在当前帧中的位置坐标；

（5）如此迭代进行，便可实现目标的跟踪；