下载并构建PX4

根据官方的文档，PX4下载和构建的方式有两种：Linux系列的Console模式（当然也支持Windows下的MINGW32）和Windows模式。

在Windows平台下，我们习惯于通过GUI进行各种操作，就算安装了Git,也要外加一个GUI版的工具，像GitExtensions。Git是Linus开发的，继承Linux的文化，虽然GitExtensions这类的GUI工具比较好上手，但是功能过于简单，不能体现Git的强大功能，甚至也会影响对Git的认识。

PX4不建议使用GUI版本的Git工具，若习惯用Git,就直接用命令，否则推荐使用PX4 Toolchain 下的 PX4 Software Download批处理文件（开始菜单中的一个快捷方式）。PX4的代码都托管在GitHub上面，所以需要电脑联网，若公司里面设置了网络代理，就需要为Git设置代理。

1、Console模式：

PX4下分好几个项目，例如：Bootloader,Firmware,Nuttx,px4esc等。Firmware是固件（嵌入式软件），对其他项目有依赖，所以若是分别下拉代码到独立的文件夹下，Firmware就不能编译成功。按官网上的建议，需要先通过如下命令（若使用Windows操作系统，请打开【开始】-》【所有程序】-》【PX4 Toolchain】-》【PX4 Console】）下来Firmware项目：

cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware

等下拉完成，再把其依赖项目当成子模块，下拉到Firmware目录下：

cd Firmware
git submodule init
git submodule update

下拉代码需要几十分钟。等下拉完成，就可以构建项目了。构建命令如下：

cd ~/src/Firmware
make distclean
make archives
make -j8

构建完成后，就会在Farmware/Images文件夹下生成FMU和IO的二进制文件。

注：命令中 -j8 的意思是同时运行8个实例，这样编译速度会快很多。

通过UBS刷固件（使用PX4 Bootloader）

这是官方推荐的更新固件的方式。

若是使用Linux操作系统，需要通过以下命令设置当前用户归属于用户组【dialout】：

sudo usermod -a -G dialout $USER

命令执行成功后，需要重新登录，以使设置生效。

接下来更新固件。在确定【firmware】固件构建成功后，在【Firmware】目录下执行以下命令：

make upload px4fmu-v2_default -j8

执行结果应该如下：

working in [...]/Firmware/Images
Attempting to flash PX4FMU board via USB
Loaded firmware for 5,0, waiting for the bootloader...

当你看到【 waiting for the bootloader】时，按下在Pixhawk侧边的【reset】按钮。当硬件连接成功，并重置成功，新的固件就开始更新了。命令行会出险如下提示：

Found board 5,0 on /dev/tty[...]
erase...
program...
verify...
done, rebooting.

2、Windows模式

Windows模式就相对简单些。

首先，打开请打开【开始】-》【所有程序】-》【PX4 Toolchain】-》【PX4 Software Download】 工具下拉代码，此工具会一次下载Firmware项目和其子模块。其实此工具也是一个批处理文件。

然后，打开【PX4 Toolchain】下的【PX4 Eclipse】，此快捷方式会打开Eclipse。Eclipse是安装在PX4 Toolchain时，一起安装的。然后，在Eclipse中价值Firmware项目。在Eclipse中选择 File -> Import -> C/C++ -> Existing Makefile project ,然后选择Cross GCC，在弹出的文件夹对话框中选择Firmware目录，然后点击完成。

添加make tagets。

在Eclipse右边面板中，选择【make targets】面板，展开Firmware文件夹。右键点击Firmware，选择【Add make target】，给target命名，并勾选【Save as target】，依次创建如下几个target：archives，all，distclean，clean， upload px4fmu-v2_default。他们都是构建命令，含义如下：

archives：构建NuttX OS；

all：构建无人机软件（依赖于archives）；

distclean：清除所有构建文件，包括Nuttx OS构建文件；

clean：仅清除应用程序部分即：Firmware；

upload px4fmu-v2_default：更新固件到PX4FMU v2版上。

编译代码并上传到硬件

首先，双击all target 一次构建Firmware和所有依赖项目，然后双击 upload target。通过USB连接PX4FUM硬件。开始上传固件。

参考官方文档：https://pixhawk.org/dev/nuttx/building_and_flashing_console