RobotArt-工具附着点设置

问题1：工具和机器人是怎么实现自动装配的？

简单的回答：工具和机器人自动装配是通过设置附着点实现的，需要设置两个附着点：法兰盘:TCP 具体的操作步骤如下：

【导入模型】

首先需要一个三维模型的工具（支持多种的格式，如Iges，Step等，然后在【机器人编程】下【场景搭建】一栏中的【输入】按钮，可将要加工的模型导入绘图区。以“涂胶枪”为例：

导入加工模型

【设置FL附着点】

导入涂胶枪后，在绘图区选中“涂胶枪”，在【工具箱】下【操作】一栏中选择【附着点】，然后点击需要加附着点的位置，在本例中，选中图中圆，点击圆的中心点，如图所示：

设置附着点

附着点的姿态，在上图中，最长的轴垂直于所在的平面，其余两个轴的可根据实际的安装，进行一定角度的选择。

调整附着点的姿态，首先选中附着点，激活三维球，选中的方法，需要先选中整个模型，再一次点击附着点，当附着点呈现黄色时，出于被选中状态，然后点开【工具】栏上的三维球。

 

选中附着点

【编辑附着点姿态】

编辑附着点的姿态，固定长轴，然后在三维球内绕此轴旋转，则可编辑附着点两个短轴的位姿。

编辑附着点的位姿

【设置附着点的名字】

选中附着点，右击，在选项中旋则设置名称，输入大写的FL,点击确定，即可完成法兰盘附着点的设置。

附着点重命名

【TCP附设置操作】

TCP设置原理同FL的相同，设置附着点，改变附着点的姿态，改变附着点的名称（TCP）

简简单单的六步，工具的附着点已设置完毕！

附加：TCP附着点的姿态根据实际情况进行调整，这个需要进行TCP设置，在绘图区右击工具，选择TCP设置，这些数字根据实际测量的值填入想相应的框中。（这一步是后续的工作。。。下期继续了解。

编辑TCP的姿态