进入BBB之后可以通过ifconfig -a来查看是否打开CAN总线了:
root@BBB-CAN:~# ifconfig -a can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00 UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1 RX packets:25 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:62 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:65535 RX bytes:104 (104.0 B) TX bytes:312 (312.0 B) Interrupt:71 ............
BeagleBone Black的CAN总线使用socketcan,因此在你打开完CAN总线的socket之后的操作基本和你使用socket一样的。
socketcan的相关内容可以去看wiki。http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan
废话不多,直接来一个例子吧,是想CAN总线上发送0到7数据包(和cansend can0 0 1 2 3 4 5 6 7一样功能)。
/** * BeagleBone Black CAN Bus * trb * 2013-12-16 * ©ynsoft.cn * * @see http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan */ #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include <sys/socket.h> #include <sys/ioctl.h> #include <net/if.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> int main(int argc, char *argv[]) { int sock_can = 0, i; struct sockaddr_can addr; static struct can_frame can_frame; struct ifreq ifr; // 创造嵌套子 if ((sock_can = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) { perror("Create socket failed"); exit(-1); } // 设置CAN接口名称为can0 strcpy(ifr.ifr_name, "can0"); ioctl(sock_can, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_family = AF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; // 绑定CAN总线 if (bind(sock_can, (struct sockaddr *) &addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("Bind failded"); close(sock_can); exit(-2); } can_frame.can_id = 0x123; // 设置CANID can_frame.can_dlc = 8; // 数据长度为8 // 下面简单的设置数据为0到7 for(i=0; i<8; ++i){ can_frame.data[i] = i; } // 发送 0 1 2 3 4 5 6 7, CAN-ID 0x123 if(write(sock_can, &can_frame, sizeof(struct can_frame))<0){ perror("Send failded"); close(sock_can); exit(-3); } close(sock_can); return 0; }
len = read(sock_can_listen, &can_frame, sizeof(struct can_frame));
接收成功之后can_frame的.can_id代表该数据包来自哪个CANID,.can_dlc是CAN数据长度(0-8),而.data里面就放着就收到的数据了。
最后,如果你需要通过代码而非命令行来设置CAN的相关属性的话推荐一个库,叫做libsocketcan,这个地方可以找到http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/