BeagleboneBlack制作最新SD启动卡
https://www.digikey.com/eewiki/display/linuxonarm/BeagleBone+Black#BeagleBoneBlack-capemgr:v4.1.x+
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下载交叉编译链：
交叉编译链的版本一定要高于他要编译的源码的版本，应该可以说新一点的好。
~/：
wget -c https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.5-2018.12/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
tar xf gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
export CC=`pwd`/gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-检测配置的环境变量是否成功，测试交叉编译链：
~/：
${CC}gcc --version
arm-linux-gnueabihf-gcc (Linaro GCC 6.5-2018.12) 6.5.0
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.-
Uboot制作
1、下载获取uboot:
~/:
git clone https://github.com/u-boot/u-boot
cd u-boot/
git checkout v2019.04 -b tmp 2、对uboot打补丁
~/u-boot:
wget -c https://github.com/eewiki/u-boot-patches/raw/master/v2019.04/0001-am335x_evm-uEnv.txt-bootz-n-fixes.patch
wget -c https://github.com/eewiki/u-boot-patches/raw/master/v2019.04/0002-U-Boot-BeagleBone-Cape-Manager.patch
patch -p1 < 0001-am335x_evm-uEnv.txt-bootz-n-fixes.patch
patch -p1 < 0002-U-Boot-BeagleBone-Cape-Manager.patch注：patch实现的是动态升级源码，此处两个补丁可能下载不下来，本人是没下载下来，所以在windows中进入github将源码复制下来重新建立.patch文件在传到linux进行操作。
3、配置编译uboot，uboot中自带了am335x的配置文件：
~/u-boot:
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} distclean
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC} am335x_evm_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=${CC}
U-Boot编译之后生成的文件描述：
u-boot: ELF格式的可执行文件，由于里面含有调试程序所选的信息，所以该格式的可执行文件体积最大。
u-boot.bin: 可直接写入Flash的二进制可执行文件，直接被运行。
u-boot.srec: u-boot映像的S-Record格式。
u-boot.map: 这个文件包含了u-boot可执行文件的映像符号表。
MLO: 这个文件也是一个引导加载程序，用于加载u-boot.img到SDRAM。
子目录spl下存在一个u-boot-spl.bin文件：
u-boot-spl.bin： 该文件是一个纯粹的SPL程序，
MLO=头部信息+u-boot-spl.bin
不同启动方式拷贝的文件不同：
从SD卡启动，应该把MLO、u-boot.img文件放到boot分区。从串口启动，应该传送u-boot-spl.bin、u-boot.img文件。
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内核制作设备树驱动
1、下载最新内核
~/：
git clone https://github.com/RobertCNelson/bb-kernel
cd bb-kernel/ 2、切换到linux4.14实时系统内核
~/bb-kernel/：
git checkout origin/am33x-rt-v4.14 -b tmp
3、脚本编译生成内核
~/bb-kernel/：
./build_kernel.sh
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根文件系统制作(Ubuntu文件系统)：
1、获取文件系统源码
~/：
wget -c https://rcn-ee.com/rootfs/eewiki/minfs/ubuntu-18.04.2-minimal-armhf-2019-02-16.tar.xz
2、校验下载的包
~/：
sha256sum ubuntu-18.04.2-minimal-armhf-2019-02-16.tar.xz
299f278ff446f0e427cb1a6650d1fa5d42d6744fff627c804f0afc918129b6b6 ubuntu-18.04.2-minimal-armhf-2019-02-16.tar.xz
3、解压文件系统
~/：
tar xf ubuntu-18.04.2-minimal-armhf-2019-02-16.tar.xz
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制作启动SD卡（较新的启动盘制作，不需要给uboot单独分区）
关于SD卡格式，有一种说法要求文件系统为FAT格式，将uboot放在FAT格式的分区中，然后ROM 阶段会从FAT活动分区寻找名为 “MLO” 的文件来启动系统。不过我认为那是比较旧的启动方式，现在BBB的SD卡只需要一个分区，磁盘格式使用ext4,启动文件放在boot文件目录下就可以。如果你使用老版本的BeagleBone官网提供的镜像，烧录到SD卡上，对比最新的就会发现，老版本SD卡会加载两个分区，而新的只会加载一个。
1、查看磁盘
lsblk
2、擦除分区表
export DISK=/dev/sdb
sudo dd if=/dev/zero of=${DISK} bs=1M count=10
3、安装bootloader
~/：
sudo dd if=./u-boot/MLO of=${DISK} count=1 seek=1 bs=128k
sudo dd if=./u-boot/u-boot.img of=${DISK} count=2 seek=1 bs=384k
4、创建分区布局：
sudo sfdisk --version
sfdisk from util-linux 2.27.1
如果sfdisk >= 2.26.x，输入：
sudo sfdisk ${DISK} <<-__EOF__
4M,,L,*
__EOF__
如果sfdisk <= 2.25.x，输入：
sudo sfdisk --unit M ${DISK} <<-__EOF__
4,,L,*
__EOF__
5、格式化SD卡（此处整个SD卡都使用的是ext4的格式）：
sudo mkfs.ext4 –V
mke2fs 1.43-WIP (15-Mar-2016)
Using EXT2FS Library version 1.43-WIP
如果mkfs.ext4 >= 1.43，且DISK=/dev/sdX，输入：
sudo mkfs.ext4 -L rootfs -O ^metadata_csum,^64bit ${DISK}1
如果mkfs.ext4 <= 1.42，且DISK=/dev/sdX，输入：
sudo mkfs.ext4 -L rootfs ${DISK}1
6、挂载分区：
sudo mkdir -p /media/rootfs/
对于DISK=/dev/sdX，输入：
sudo mount ${DISK}1 /media/rootfs/
7、备份MLO/u-boot.img，因为在将系统烧录到eMMC会用到：
~/：
sudo mkdir -p /media/rootfs/opt/backup/uboot/
sudo cp -v ./u-boot/MLO /media/rootfs/opt/backup/uboot/
sudo cp -v ./u-boot/u-boot.img /media/rootfs/opt/backup/uboot/
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安装内核和根文件系统：
1、构建环境变量，即内核版本，其实在编译好的内核中可以看到：
export kernel_version= 4.14.115-bone-rt-r23
2、复制根文件系统：
将解压过得文件系统中文件进一步解压，sync命令将内存中数据写入磁盘，sync命令在Linux系统中是为了加快数据的读取速度，所以在默认的情况中， 某些已经加载内存中的数据将不会直接被写回硬盘，而是先缓存在内存当中，如此一来， 如果一个数据被你重复的改写，那么由于他尚未被写入硬盘中，因此可以直接由内存当中读取出来， 在速度上一定是快上相当多的！
~/：
sudo tar xfvp ./*-*-*-armhf-*/armhf-rootfs-*.tar -C /media/rootfs/
sync
sudo chown root:root /media/rootfs/
sudo chmod 755 /media/rootfs/
3、在/boot/uEnv.txt中设置uname_r:
Uboot在引导启动时，会从uEnv.txt中读取额外的配置参数：
因为设备树以及内核镜像和驱动都在uboot编译时指定，所以只要修改了这个uname_r参数，uboot就能根据相对文件路径找到我们要使用的内核、设备树以及镜像。
~/：
sudo sh -c "echo 'uname_r=${kernel_version}' >> /media/rootfs/boot/uEnv.txt"
4、复制内核镜像：
将内核镜像复制到SD卡中的boot目录下，并修改名字与uboot中指定的一致。
~/：
sudo cp -v ./bb-kernel/deploy/${kernel_version}.zImage /media/rootfs/boot/vmlinuz-${kernel_version}
5、复制二进制设备树文件：
在sd卡的boot目录下建立dtbs/${kernel_version}/文件夹，用于存放设备树文件。拷贝设备树时其实可以只拷贝使用的设备树，该文件夹中还有其他设备树文件：
sudo mkdir -p /media/rootfs/boot/dtbs/${kernel_version}/
sudo tar xfv ./bb-kernel/deploy/${kernel_version}-dtbs.tar.gz -C /media/rootfs/boot/dtbs/${kernel_version}/
6、复制内核模块
这部分内核模块在内核编译的脚本中直接安装了内核模块，所以只需拷贝，如果不是使用脚本编译时，单独编译模块的情况下可以选用安装模块，安装目录选择SD卡，系统会自动寻找到要安装的文件夹：
sudo tar xfv ./bb-kernel/deploy/${kernel_version}-modules.tar.gz -C /media/rootfs/
7、文件系统表设置(/etc/fstab)
该文件用于设置开机启动时自动的文件挂载，将磁盘与目录对应，例如linux系统的分区对应文件夹，都是在此文件中设置默认挂载位置。
/ auto：设置将做好的SD卡自动挂载在根目录下。
errors=remount-ro：并且当挂载出错时，挂载为只读模式。
0：表示忽略dump备份程序备份。
1：表示根目录分区的fsck磁盘检查设置，该值越小越先检查，根目录永远为1。
sudo sh -c "echo '/dev/mmcblk0p1 / auto errors=remount-ro 0 1' >> /media/rootfs/etc/fstab"8、网络设置
编辑SD卡中网络配置文件：/etc/network/interfaces
sudo nano /media/rootfs/etc/network/interfaces添加如下内容到文件：
auto lo
iface lo inet loopback
auto eth0
iface eth0 inet dhcp其中：
auto lo、auto eth0：表示开机自动配置
iface lo inet loopback：表示将lo接口设置为本地回环地址，其实就是本机IP地址127.0.0.1，利用该接口实现系统内部发送和接收数据。
iface eth0 inet dhcp：表示将网卡eth0设置为DHCP方式，动态获取IP地址。当然也可以配置为静态IP。
扩展：设置DNS域名解析服务在/etc/resolv.conf 文件中配置，可以设置域名解析服务器的IP地址，例如nameserver 192.168.17.2
9、设置udev规则，让SD卡的网络配置在任何一个bbb上都能使用，也就是把配置的网卡名都改成一样的eth0，编辑文件/etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules：
sudo nano /media/rootfs/etc/udev/rules.d/70-persistent-net.rules添加如下内容：
# BeagleBone: net device ()
SUBSYSTEM=="net", ACTION=="add", DRIVERS=="?*", ATTR{dev_id}=="0x0", ATTR{type}=="1", KERNEL=="eth*", NAME="eth0"
10、移除SD卡，启动盘制作完成。
拔下来SD卡插到BBB上启动，启动minicom可以看到串口打印信息。
sync
sudo umount /media/rootfs参考博客：致谢
Beaglebone Black——理论篇beaglebone black启动——从串口获得SPL、U-BOOT，TFTP服务器获得内核，NFS服务器挂载根文件系统
https://blog.csdn.net/zy812248258/article/details/39291835
BeagleBone Black 移植U-Boot (2 MLO、U-Boot)
https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/83376554