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ROS中的三维占用网格地图与八叉树地图详尽解析
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ROS中的三维占用网格地图与八叉树地图详尽解析在机器人自主导航与环境感知领域,地图构建与表示是核心技术之一。不同的三维地图表示方法在精度、效率、存储需求等方面各有优劣,直接影响机器人在复杂环境中的表现。本文将以ROS(RobotOperatingSystem,机器人操作系统)为背景,深入探讨两种常用的三维地图表示方法——三维占用网格地图(OccupancyGridMap,简称OGM)和八叉树地图(
llama源码学习·model.py[1]RMSNorm归一化
小杜不吃糖
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一、model.py中的RMSNorm源码classRMSNorm(torch.nn.Module):def__init__(self,dim:int,eps:float=1e-6):super().__init__()self.eps=epsself.weight=nn.Parameter(torch.ones(dim))def_norm(self,x):returnx*torch.rsqrt(
IKM 测试题 - Java SE 8 评估测试题目
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关于JavaSE中this()和super()关键字的使用问题:以下哪些陈述正确描述了JavaSE中this()和super()关键字的使用?选项:如果super()没有被编码,则编译器将生成对零参数超类构造函数的调用。this()和super()可以在同一构造函数中使用。如果使用,this()或super()调用必须始终是构造函数中的第一条语句。this()和super()调用可以在构造函数之外
PHP 日志系统的最佳搭档:一个 Go 写的远程日志收集服务
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之前折腾了一个PHP日志系统,终于能让项目的错误信息乖乖地记录到日志里了。但问题又来了:日志是存了,可我怎么知道它什么时候爆炸了?有些错误轻微到无关紧要,有些错误严重到能把整个系统送走,但如果我要知道这些错误,我得SSH进服务器,然后手动去翻日志,效率低得要死。而且,多个服务器运行着同样的代码,有的报错,有的没事,我根本不知道到底哪里出了问题。于是,为了在bug出现的时候第一时间收到消息,而不是等
ARTS Week 45
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Algorithm本周的算法题为1475.商品折扣后的最终价格给你一个数组prices,其中prices[i]是商店里第i件商品的价格。商店里正在进行促销活动,如果你要买第i件商品,那么你可以得到与prices[j]相等的折扣,其中j是满足j>i且prices[j]{letlowerPriceIndexes=[]letpriceDifference=0prices.forEach((compare
Django的视图(View)是处理Web请求并返回响应的核心组件,其作用类似于MVC模式中的控制器。以下是关于Django视图及相关功能的详细介绍:
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ARM SVC指令
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在ARM汇编中,SVC(SupervisorCall)指令用于从用户模式切换到特权模式(如Supervisor模式),以便执行操作系统内核提供的服务。它通常用于系统调用。具体作用触发异常:执行SVC指令时,处理器会进入Supervisor模式,并跳转到异常向量表中的SVC异常处理程序。传递参数:SVC指令后的立即数可作为参数传递给异常处理程序,帮助识别具体的系统调用。语法SVC#是一个24位的立即
flutter 专题 七十九 Flutter使用JsBridge方式处理Webview与H5通信
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目前,移动跨平台开发作为移动开发的重要组成部分,是移动开发者必须掌握的技能,也是自我提升的重要手段。作为Google推出的跨平台技术方案,Flutter具有诸多的优势,已经或正在被广大开发者应用在移动应用开发中。在过去的2019年,我看到越来越多的公司和个人开始使用Flutter来开发跨平台应用,对于移动应用开发来说,Flutter能够满足几乎所有的业务开发需求,所以,学习Flutter正当时。众
在 MacOS 上安装 Flutter:M1、M2 和 M3 芯片指南
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简介Flutter是一个强大的跨平台开发框架,但在搭载M1、M2或M3芯片的Mac上设置它可能比您想象的要复杂得多。在本指南中,我将引导您完成整个过程,重点介绍我最初遇到的步骤,以帮助您避免同样的陷阱。推荐文章《Flutter应用中的GooglePay和ApplePay集成应用中的支付(教程含源码)》权重2,支付类《Flutter技巧之在Flutter中使一行按钮具有相同的宽度》《Flutter教
国产 DeepSeek V3 被秒成“前浪“?谷歌开放最强 Gemini 2.0 全家桶:速度快60倍,上下文还长16倍!
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图像拼接-UDIS详细推导和精读Unsupervised Deep Image Stitching: ReconstructingStitched Features to Images
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无监督粗对齐1.基于消融的策略主要是为了找到重叠区,去除无效区2.拼接域的TransformerLayer无监督图像重建1.低分辨率变形单应性变换仅能表示同一深度的空间变换,在实际的图像拼接任务中,由于输入图像的多样性和复杂性,经过第一阶段的粗对齐后,图像往往无法完全对齐。为了让网络能够感知到这些错位区域,特别是在高分辨率和大视差的情况下,设计了低分辨率变形分支,先在低分辨率下对图像进行处理和学习
Gemini 2.0 Flash
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每周跟踪AI热点新闻动向和震撼发展想要探索生成式人工智能的前沿进展吗?订阅我们的简报,深入解析最新的技术突破、实际应用案例和未来的趋势。与全球数同行一同,从行业内部的深度分析和实用指南中受益。不要错过这个机会,成为AI领域的领跑者。点击订阅,与未来同行!订阅:https://rengongzhineng.io/过去一年,人工智能领域取得了令人瞩目的进展。如今,备受期待的Gemini2.0系列首款模
【51单片机】程序实验17.红外遥控
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Spring Boot与Django对比:哪个更适合做为Web服务器框架?
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打造高性能的react
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根本目的就是减少重复渲染使用使用shouldComponentUpdate规避冗余的更新逻辑shouldComponentUpdate触发的条件是只要父组件更新了,就会被触发,在里面判断传入的pros是否改变,不变则返回falsePureComponent+Immutable.jsPureComponent其实就是内置了对shouldComponentUpdate的实现,不过其对props的比对是
深入浅出C++ STL:统领STL全局
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MVVM架构在Android中的DataBinding实现案例
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MainWindow两个同名类实现业务逻辑和界面设计的分离
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概述1、在.h文件中定义了一个指向ui中MainWindow类的指针(Ui::MainWindow*ui;)2、然后在.cpp文件里实例化这个指针类(ui(newUi::MainWindow))3、通过将.cpp中的MainWindow类实例化后的对象传入这个指针对象,进而使业务和界面产生联系(ui->setupUi(this);)作用域在.h文件中定义了一个指向ui中MainWindow类的指针
FastAPI教程——并发async/await
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本文参考FastAPI教程https://fastapi.tiangolo.com/zh/tutorial并发async/await有关路径操作函数的asyncdef语法以及异步代码、并发和并行的一些背景知识。通过asyncdef声明你的路径操作函数:@app.get('/')asyncdefread_results():results=awaitsome_library()returnresul
Maven中的依赖管理: <dependencies>与<dependencyManagement>的区别
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在Java项目的构建过程中,依赖管理是一个至关重要的部分,特别是当使用Maven作为构建工具时。Maven提供了多种方式来管理项目的依赖,而和是最常用的两个概念。本文将详细探讨这两者的区别及其应用场景。什么是?dependencies是Maven项目中直接声明所需依赖的方式。在pom.xml文件中,我们可以通过标签列出项目所需的所有库和组件。每个依赖项都包括groupId、artifactId和v
ruby的命令行选项
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springboot 整合 elk (Elasticsearch+Logstash+Kibana)
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JVM汇总篇
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转自:https://blog.csdn.net/wolf_love666/article/details/85712922书中内容来自于深入理解java虚拟机,作者周志明。会融合自己的知识和理解来记录下来,为了赚钱而奋斗!DayDayUp!!!前期准备:准备篇(一)内存管理内存如何划分、内存溢出的原因----点击这里内存分配和垃圾回收-----点击这里(二)虚拟机如何执行数据存储和访问(类文件结
模型量化 (Model Quantization) 算法 (Model Quantization Algorithms)
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1模型量化的必要性:降低模型大小、加速推理、减少资源消耗随着深度学习模型的日益复杂和庞大,其在资源受限的设备(如移动端、嵌入式设备)上的部署面临着巨大的挑战。即使在服务器端,部署大型模型也会带来高昂的计算成本和能源消耗。模型量化(ModelQuantization)作为一种关键的模型压缩和加速技术应运而生。其核心思想是将模型中的浮点数(通常是FP32或FP16)表示的权重和激活值转换为低精度整数(
零基础小白如何系统学习Spring Boot
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学习springboot后端
零基础小白如何系统学习SpringBoot一、学习前的准备1.必备基础知识✅Java基础:掌握Java8+的核心语法(类/对象/集合/异常处理)✅Maven/Gradle:理解依赖管理工具的基本使用(pom.xml配置)✅HTTP协议:了解RESTfulAPI设计理念(GET/POST/PUT/DELETE)环境要求公式环境要求公式环境要求公式推荐配置:JDK≥11,IDE=IntelliJIDE
Python包管理不再头疼:uv工具快速上手
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Python包管理生态中存在多种工具,如pip、pip-tools、poetry、conda等,各自具备一定功能。而今天介绍的uv是Astral公司推出的一款基于Rust编写的Python包管理工具,旨在成为“Python的Cargo”。它提供了快速、可靠且易用的包管理体验,在性能、兼容性和功能上都有出色表现,为Python项目的开发和管理带来了新的选择。1.为什么用uv与其他Python中的包管
如何使用Flask或Django框架构建一个简单的Web应用?
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如何使用Flask或Django框架构建一个简单的Web应用?Flask和Django是两个流行的PythonWeb框架,用于构建Web应用。Flask是一个轻量级、易于扩展的框架,而Django则是一个功能全面的框架,包含了更多开箱即用的工具和功能。下面将分别介绍如何使用Flask和Django构建一个简单的Web应用。使用Flask构建简单Web应用1.安装Flask首先,确保安装了Flask
基于ChatGPT和GoogleScholar的文章总结器
莫达菲尼
chatgpt人工智能自然语言处理网络爬虫自动化
在当今信息爆炸的时代,科研人员每天都会面对大量的文献资料。为了更高效地筛选和理解这些资料,我们开发了一款基于ChatGPT和GoogleScholar的文章摘要工具。它能够自动抓取GoogleScholar上的研究文章,并利用OpenAI的GPT模型进行摘要生成,同时支持多语言输出,帮助打破语言障碍,加速科研进程。项目介绍本项目的目标是通过以下两方面提升科研效率:跨语言阅读:通过多语言摘要功能,帮
分享100个最新免费的高匿HTTP代理IP
mcj8089
代理IP代理服务器匿名代理免费代理IP最新代理IP
推荐两个代理IP网站:
1. 全网代理IP:http://proxy.goubanjia.com/
2. 敲代码免费IP:http://ip.qiaodm.com/
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183.207.228.22:83,中国/
mysql高级特性之数据分区
annan211
java数据结构mongodb分区mysql
mysql高级特性
1 以存储引擎的角度分析,分区表和物理表没有区别。是按照一定的规则将数据分别存储的逻辑设计。器底层是由多个物理字表组成。
2 分区的原理
分区表由多个相关的底层表实现,这些底层表也是由句柄对象表示,所以我们可以直接访问各个分区。存储引擎管理分区的各个底层
表和管理普通表一样(所有底层表都必须使用相同的存储引擎),分区表的索引只是
JS采用正则表达式简单获取URL地址栏参数
chiangfai
js地址栏参数获取
GetUrlParam:function GetUrlParam(param){
var reg = new RegExp("(^|&)"+ param +"=([^&]*)(&|$)");
var r = window.location.search.substr(1).match(reg);
if(r!=null
怎样将数据表拷贝到powerdesigner (本地数据库表)
Array_06
powerDesigner
==================================================
1、打开PowerDesigner12,在菜单中按照如下方式进行操作
file->Reverse Engineer->DataBase
点击后,弹出 New Physical Data Model 的对话框
2、在General选项卡中
Model name:模板名字,自
logbackのhelloworld
飞翔的马甲
日志logback
一、概述
1.日志是啥?
当我是个逗比的时候我是这么理解的:log.debug()代替了system.out.print();
当我项目工作时,以为是一堆得.log文件。
这两天项目发布新版本,比较轻松,决定好好地研究下日志以及logback。
传送门1:日志的作用与方法:
http://www.infoq.com/cn/articles/why-and-how-log
上面的作
新浪微博爬虫模拟登陆
随意而生
新浪微博
转载自:http://hi.baidu.com/erliang20088/item/251db4b040b8ce58ba0e1235
近来由于毕设需要,重新修改了新浪微博爬虫废了不少劲,希望下边的总结能够帮助后来的同学们。
现行版的模拟登陆与以前相比,最大的改动在于cookie获取时候的模拟url的请求
synchronized
香水浓
javathread
Java语言的关键字,可用来给对象和方法或者代码块加锁,当它锁定一个方法或者一个代码块的时候,同一时刻最多只有一个线程执行这段代码。当两个并发线程访问同一个对象object中的这个加锁同步代码块时,一个时间内只能有一个线程得到执行。另一个线程必须等待当前线程执行完这个代码块以后才能执行该代码块。然而,当一个线程访问object的一个加锁代码块时,另一个线程仍然
maven 简单实用教程
AdyZhang
maven
1. Maven介绍 1.1. 简介 java编写的用于构建系统的自动化工具。目前版本是2.0.9,注意maven2和maven1有很大区别,阅读第三方文档时需要区分版本。 1.2. Maven资源 见官方网站;The 5 minute test,官方简易入门文档;Getting Started Tutorial,官方入门文档;Build Coo
Android 通过 intent传值获得null
aijuans
android
我在通过intent 获得传递兑现过的时候报错,空指针,我是getMap方法进行传值,代码如下 1 2 3 4 5 6 7 8 9
public
void
getMap(View view){
Intent i =
apache 做代理 报如下错误:The proxy server received an invalid response from an upstream
baalwolf
response
网站配置是apache+tomcat,tomcat没有报错,apache报错是:
The proxy server received an invalid response from an upstream server. The proxy server could not handle the request GET /. Reason: Error reading fr
Tomcat6 内存和线程配置
BigBird2012
tomcat6
1、修改启动时内存参数、并指定JVM时区 (在windows server 2008 下时间少了8个小时)
在Tomcat上运行j2ee项目代码时,经常会出现内存溢出的情况,解决办法是在系统参数中增加系统参数:
window下, 在catalina.bat最前面
set JAVA_OPTS=-XX:PermSize=64M -XX:MaxPermSize=128m -Xms5
Karam与TDD
bijian1013
KaramTDD
一.TDD
测试驱动开发(Test-Driven Development,TDD)是一种敏捷(AGILE)开发方法论,它把开发流程倒转了过来,在进行代码实现之前,首先保证编写测试用例,从而用测试来驱动开发(而不是把测试作为一项验证工具来使用)。
TDD的原则很简单:
a.只有当某个
[Zookeeper学习笔记之七]Zookeeper源代码分析之Zookeeper.States
bit1129
zookeeper
public enum States {
CONNECTING, //Zookeeper服务器不可用,客户端处于尝试链接状态
ASSOCIATING, //???
CONNECTED, //链接建立,可以与Zookeeper服务器正常通信
CONNECTEDREADONLY, //处于只读状态的链接状态,只读模式可以在
【Scala十四】Scala核心八:闭包
bit1129
scala
Free variable A free variable of an expression is a variable that’s used inside the expression but not defined inside the expression. For instance, in the function literal expression (x: Int) => (x
android发送json并解析返回json
ronin47
android
package com.http.test;
import org.apache.http.HttpResponse;
import org.apache.http.HttpStatus;
import org.apache.http.client.HttpClient;
import org.apache.http.client.methods.HttpGet;
import
一份IT实习生的总结
brotherlamp
PHPphp资料php教程php培训php视频
今天突然发现在不知不觉中自己已经实习了 3 个月了,现在可能不算是真正意义上的实习吧,因为现在自己才大三,在这边撸代码的同时还要考虑到学校的功课跟期末考试。让我震惊的是,我完全想不到在这 3 个月里我到底学到了什么,这是一件多么悲催的事情啊。同时我对我应该 get 到什么新技能也很迷茫。所以今晚还是总结下把,让自己在接下来的实习生活有更加明确的方向。最后感谢工作室给我们几个人这个机会让我们提前出来
据说是2012年10月人人网校招的一道笔试题-给出一个重物重量为X,另外提供的小砝码重量分别为1,3,9。。。3^N。 将重物放到天平左侧,问在两边如何添加砝码
bylijinnan
java
public class ScalesBalance {
/**
* 题目:
* 给出一个重物重量为X,另外提供的小砝码重量分别为1,3,9。。。3^N。 (假设N无限大,但一种重量的砝码只有一个)
* 将重物放到天平左侧,问在两边如何添加砝码使两边平衡
*
* 分析:
* 三进制
* 我们约定括号表示里面的数是三进制,例如 47=(1202
dom4j最常用最简单的方法
chiangfai
dom4j
要使用dom4j读写XML文档,需要先下载dom4j包,dom4j官方网站在 http://www.dom4j.org/目前最新dom4j包下载地址:http://nchc.dl.sourceforge.net/sourceforge/dom4j/dom4j-1.6.1.zip
解开后有两个包,仅操作XML文档的话把dom4j-1.6.1.jar加入工程就可以了,如果需要使用XPath的话还需要
简单HBase笔记
chenchao051
hbase
一、Client-side write buffer 客户端缓存请求 描述:可以缓存客户端的请求,以此来减少RPC的次数,但是缓存只是被存在一个ArrayList中,所以多线程访问时不安全的。 可以使用getWriteBuffer()方法来取得客户端缓存中的数据。 默认关闭。 二、Scan的Caching 描述: next( )方法请求一行就要使用一次RPC,即使
mysqldump导出时出现when doing LOCK TABLES
daizj
mysqlmysqdump导数据
执行 mysqldump -uxxx -pxxx -hxxx -Pxxxx database tablename > tablename.sql
导出表时,会报
mysqldump: Got error: 1044: Access denied for user 'xxx'@'xxx' to database 'xxx' when doing LOCK TABLES
解决
CSS渲染原理
dcj3sjt126com
Web
从事Web前端开发的人都与CSS打交道很多,有的人也许不知道css是怎么去工作的,写出来的css浏览器是怎么样去解析的呢?当这个成为我们提高css水平的一个瓶颈时,是否应该多了解一下呢?
一、浏览器的发展与CSS
《阿甘正传》台词
dcj3sjt126com
Part Ⅰ:
《阿甘正传》Forrest Gump经典中英文对白
Forrest: Hello! My names Forrest. Forrest Gump. You wanna Chocolate? I could eat about a million and a half othese. My momma always said life was like a box ochocol
Java处理JSON
dyy_gusi
json
Json在数据传输中很好用,原因是JSON 比 XML 更小、更快,更易解析。
在Java程序中,如何使用处理JSON,现在有很多工具可以处理,比较流行常用的是google的gson和alibaba的fastjson,具体使用如下:
1、读取json然后处理
class ReadJSON
{
public static void main(String[] args)
win7下nginx和php的配置
geeksun
nginx
1. 安装包准备
nginx : 从nginx.org下载nginx-1.8.0.zip
php: 从php.net下载php-5.6.10-Win32-VC11-x64.zip, php是免安装文件。
RunHiddenConsole: 用于隐藏命令行窗口
2. 配置
# java用8080端口做应用服务器,nginx反向代理到这个端口即可
p
基于2.8版本redis配置文件中文解释
hongtoushizi
redis
转载自: http://wangwei007.blog.51cto.com/68019/1548167
在Redis中直接启动redis-server服务时, 采用的是默认的配置文件。采用redis-server xxx.conf 这样的方式可以按照指定的配置文件来运行Redis服务。下面是Redis2.8.9的配置文
第五章 常用Lua开发库3-模板渲染
jinnianshilongnian
nginxlua
动态web网页开发是Web开发中一个常见的场景,比如像京东商品详情页,其页面逻辑是非常复杂的,需要使用模板技术来实现。而Lua中也有许多模板引擎,如目前我在使用的lua-resty-template,可以渲染很复杂的页面,借助LuaJIT其性能也是可以接受的。
如果学习过JavaEE中的servlet和JSP的话,应该知道JSP模板最终会被翻译成Servlet来执行;而lua-r
JZSearch大数据搜索引擎
颠覆者
JavaScript
系统简介:
大数据的特点有四个层面:第一,数据体量巨大。从TB级别,跃升到PB级别;第二,数据类型繁多。网络日志、视频、图片、地理位置信息等等。第三,价值密度低。以视频为例,连续不间断监控过程中,可能有用的数据仅仅有一两秒。第四,处理速度快。最后这一点也是和传统的数据挖掘技术有着本质的不同。业界将其归纳为4个“V”——Volume,Variety,Value,Velocity。大数据搜索引
10招让你成为杰出的Java程序员
pda158
java编程框架
如果你是一个热衷于技术的
Java 程序员, 那么下面的 10 个要点可以让你在众多 Java 开发人员中脱颖而出。
1. 拥有扎实的基础和深刻理解 OO 原则 对于 Java 程序员,深刻理解 Object Oriented Programming(面向对象编程)这一概念是必须的。没有 OOPS 的坚实基础,就领会不了像 Java 这些面向对象编程语言
tomcat之oracle连接池配置
小网客
oracle
tomcat版本7.0
配置oracle连接池方式:
修改tomcat的server.xml配置文件:
<GlobalNamingResources>
<Resource name="utermdatasource" auth="Container"
type="javax.sql.DataSou
Oracle 分页算法汇总
vipbooks
oraclesql算法.net
这是我找到的一些关于Oracle分页的算法,大家那里还有没有其他好的算法没?我们大家一起分享一下!
-- Oracle 分页算法一
select * from (
select page.*,rownum rn from (select * from help) page
-- 20 = (currentPag