- (九)ROS运行管理
PaLu-LvL
ROS从入门到实践机器人c++ubuntu学习
前言1.ROS是多进程(节点)的分布式框架,一个完整的ROS系统实现:可能包含多台主机;每台主机上又有多个工作空间(workspace);每个的工作空间中又包含多个功能包(package);每个功能包又包含多个节点(Node),不同的节点都有自己的节点名称;每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...2.在多级层深的ROS系统中,其实现与维护可能会出现一些问题,比如,如何关联不同的功能包
- .net链接mysql简单而高效
天堂镇的幽灵
.netmysqlandroid
usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Data.SqlClient;usingSystem.Data;usingSystem.Linq;usingSystem.Web;usingMySql.Data;usingMySql.Data.MySqlClient;usingSystem.Configuration;namespace
- 每日新闻掌握【2024年1月18日 星期六】
cdmt
每日新闻掌握科技
2025年1月18日星期六农历腊月十九大公司/大事件SpaceX“星舰”第七次试飞,再现“筷子夹火箭”,二级飞船失联美国太空探索技术公司(SpaceX)新一代重型运载火箭“星舰”实施第七次试飞,第二级飞船失联。马斯克随后发帖并配发视频称,“成功是不确定的,但娱乐是有保证的!”他还写道,改进版星舰和助推器已准备就绪,等待发射。SpaceX“星舰”从美国得克萨斯州发射升空不久后,火箭第二级飞船与地面团
- Python:Numpy使用方法
从小就看凹凸曼^o^
pythonnumpy
一.生成数组1.快速生成数组importnumpyasnpa=np.array([1,2,3,4,5])#[12345]b=np.array(range(6,11,1))#[678910]c=np.arange(11,16,1)#[1112131415]d=np.linspace(16,20,5)#[16.17.18.19.20.]其中:np.array(range(......))←→np.ar
- VC++计算精解【6】
sakura_sea
VC++2022计算精解c++开发语言
文章目录二分法(BisectionMethod)数学原理c++参考文献二分法(BisectionMethod)数学原理如果一个函数f(x)f(x)f(x)在闭区间[a,b][a,b][a,b]上连续,且满足f(a)⋅f(b)#includeusingnamespacestd;//函数定义doublef(doublex){return3*pow(x,3)-7*pow(x,2)+11;}//二分法函数
- 行为识别的方法
人工智能专属驿站
深度学习
行为识别主要有以下几大类方法,每类方法各有特点及典型算法:传统方法特点:利用手工设计特征对行为进行表征,再用统计学习的分类方法进行识别。需一定专业知识设计特征,耗费人力物力,对复杂场景、遮挡等适应性差,但对简单背景、规则动作识别效果尚可。典型算法:时空关键点(Space-TimeInterestPoints):基于视频图像中的关键点在时空维度上的变化来提取动作特征,但可能忽略视频细节,泛化能力较弱
- K8S集群常用命令
年薪丰厚
kubernetesdocker容器
1,查看podkubectlgetpods-A查看所有的podkubectlgetpods这个只查看namespace为default下的pod,也就是只查看默认命名空间下的podkubectlgetpod-A-owide查看所有的pod,并且放出的信息更全(包含了pod的ip)2,查看pod的具体信息kubectldescribepodmy-pod-nmy-namespace查看命名空间my-n
- 第十四届蓝桥杯三月真题刷题训练——第 18 天
不摘月亮
蓝桥杯蓝桥杯c++职场和发展算法
第1题:排列字母思路:直接调用sort函数对字符串进行排序#includeusingnamespacestd;intmain(){stringarr;cin>>arr;sort(arr.begin(),arr.end());cout#definelllonglongusingnamespacestd;intmain(){lln,m,k,res;cin>>n>>m;if(n>m)swap(n,m);
- Kubernetes--Service负载均衡机制
GaoChuang_
Kuberneteskubernetes负载均衡
一、负责均衡机制当一个Service对象在Kubernetes集群中被定义,集群内的客户端应用就可以通过服务IP访问到具体的Pod容器提供的服务器了。从服务IP到后端Pod的负载均衡机制,由每个Node上的kube-proxy负责实现。二、kube-proxy的代理模式kube-proxy提供了代理模式(通过启动参数--proxy-mode设置)userspace模式:用户空间模式,由kube-p
- 部署rancher
挨踢打工人
rancher系列rancher
部署cert-managerhelmrepoaddcert-managerhttps://charts.jetstack.iohelmrepoupdatehelminstallcert-managerjetstack/cert-manager\--namespacecert-manager\--setinstallCRDs=true--create-namespace\--versionv1.11
- python学习笔记
浅夏入秋^_^
Python编程语言python学习开发语言
python学习笔记第1-3章基础知识https://www.jetbrains.com/help/pycharm/小技巧:如果在编辑器中未选择任何内容,按⌘C可将文本光标处的整行复制到剪贴板。按两次⌃Space可调用代码补全功能的特殊变体,这样您可以从没有在当前文件中声明的命名空间补全XML标记名称。如果命名空间尚未声明,则会自动生成声明。使用代码|检查代码可对整个项目或自定义范围运行代码分析,
- 案例3-1.3:求链表的倒数第m个元素(附加代码模式)
Mn_、
链表数据结构
题目描述给你一个链表,链表长度为n,链表内各元素为a1,a2....an,给你一个数m,求链表倒数第m个数是多少。本题是附加代码模式,主函数main的代码会自动附加在同学们提交的代码后面,请同学们在提交的时候注释掉自己的main函数。main函数代码如下:intmain(){//freopen("/config/workspace/answer/in.txt","r",stdin);intn;ci
- PTA L1-039 古风排版
今天真的好饿
算法数据结构
中国的古人写文字,是从右向左竖向排版的。本题就请你编写程序,把一段文字按古风排版。输入格式:输入在第一行给出一个正整数N(usingnamespacestd;intmain(){intn;cin>>n;getchar();strings;getline(cin,s);intk;if(s.size()%n==0)k=s.size()/n;elsek=s.size()/n+1;//设定好二维字符数组的
- 蓝桥杯历届真题 #食堂(C++,Java)
旧物有情
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这题没什么好说的考虑所有情况然后写就完了虽然赛场上交完不知道答案(doge)原题链接#includeusingnamespacestd;intmain(){intn;cin>>n;//能优先安排6人桌,要先安排6人桌//6人桌可以是2+2+2或者3+3或者4+2//优先用3+3组合,因为3人寝只能凑6人桌//2+2+2和4+2优先用哪个都一样//因为剩下奇数个2还是偶数个2都能去搭配while(n
- 安装雷池WAF遇到 Pool overlaps with other one on this address space 怎么办
linuxubuntu运维
这个错误一般出现在手动安装的过程中,原因是.env里面默认的网段已经被使用造成了冲突,解决方案如下编辑.env找到下面这一行,改成其他不冲突网段SUBNET_PREFIX=xx.xx.xx重启服务cd/data/safeline&&dockercomposeup-d
- C# Linq查询 XML Object
Daniel799
C#
DemousingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usingSystem.Threading.Tasks;usingSystem.Xml.Linq;namespaceLinqDemo{classProgram{staticvoidMain(string[]args){varInputA
- 在Linux上JMeter压测报错java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space 解决方法【纯干货,无废话】
新时代农民工007
jmeterjmeterlinuxjava
在Linux上压测报错JMeter内存溢出:java.lang.OutOfMemoryError:Javaheapspace解决方法【纯干货,无废话】问题:使用jmeter进行压测过程中,并发数过大时会导致内存溢出,jmeter卡死,内存泄露是指使用资源后没有及时释放,导致内存中持有了不需要的资源;内存溢出是指应用的内存已经不能满足正常使用了,堆栈已经达到系统设置的最大值,进而导致Crash;用J
- ArkTS 父子组件通信
若博豆
ArkTS鸿蒙typescript
前言鸿蒙开发中有时候会用到父子间的通信。代码一、@Link装饰器:父子双向同步@Link装饰的变量与其父组件中的数据源共享相同的值。父组件:importbuttonTestfrom"./buttonTest";@Entry@ComponentstructIndex{@StatefontSize:number=50build(){Column({space:10}){Text("hello").fo
- IP归属地查询API快速定位用户位置
海碗吃饭
IP归属地查询APIapi接口
前言随着互联网的飞速发展,用户数据的准确性对于许多在线服务和应用来说变得至关重要。其中,用户的位置信息在很多场景下都是不可或缺的。无论是出于安全、个性化推荐,还是地理信息服务等需求,都需要能够快速、准确地定位用户位置。在这一背景下,IP归属地查询API成为了一个强大的工具,它能够帮助我们快速定位用户位置。IP归属地API的使用教程APISpace上提供多种类型的API接口,关于IP归属地API也分
- 红队工具使用全解析:揭开网络安全神秘面纱一角
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红队工具使用全解析:揭开网络安全神秘面纱一角B站红队公益课:https://space.bilibili.com/350329294学习网盘资源链接:https://pan.quark.cn/s/4079487939e8嘿,各位网络安全爱好者们!在风云变幻的网络安全战场上,红队宛如一支神秘且精锐的特种兵部队,手持一系列超厉害的工具,冲锋陷阵在虚拟世界,挖掘系统潜藏漏洞,模拟实战攻击情境,为筑牢网络
- 十五届蓝桥杯赛题-c/c++ 大学b组
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练习蓝桥杯c语言c++
握手问题很简单,相互牵手即可,但是要注意,第一个人只能与其他49个人牵手,所以开头是加上49#includeusingnamespacestd;intmain(){intcnt=0;for(inti=49;i>=7;i--){cnt+=i;//cout#include#includeusingnamespacestd;intres=0;intmain(){//奇数位数字奇数,偶数位intn;cin
- c++扫雷9乘9
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c++算法开发语言
这应该是本站最简单的,代码最少的扫雷程序罢。运用了随机数,函数,以及一些简单的算法#include#includeusingnamespacestd;intmap[10][10],boom[10][2],x,y,knowmap[10][10],doit,f=9,yesf;voidaction(){//初始化雷的位置for(inti=1;i>x;cout>y;cout>doit;do_it(doit
- Q1营收稳健增长,云从科技如何在“百模大战”的险中求稳?
huaxinjiayou
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找实习伙伴有没有51后入职或者已经在职的在北京字节实习的牛友啊,找个搭子[牛泪][牛泪]神仙外企英伟达值得一试优点是提供了丰厚的薪资待遇和福利保障,月薪20k-70k,而且员工可以享受到补充商业保险、年度体检、题解|#自动售卖机#`timescale1ns/1nsmodulesale(input题解|#进制转换##includeusingnamespacestd;i求职经历分享本人双非本,24届,
- 贪心复习 greedy
三冬四夏会不会有点漫长
lanqiaocup算法
没有任何迭代,故若忽略分配数组空间的时间,共需常数时间。现在越来越感觉消化吸收比做新的题重要。我可能之前花了很多时间把一个题好像搞清楚了。但是人脑是会遗忘的。忘掉之后,需要重新捡起来。所以得多复习以前学过的内容。今天准备复习一下贪心。贪心就是每一步都用最优解,试图得到一个全局最优解。抽象的这种描述可能大家都会。showmethecode#include#includeusingnamespaces
- 2021 CCF 非专业级别软件能力认证第一轮(CSP-J1)入门级C++语言试题 (第三大题:完善程序 代码)
mmz1207
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最近有一段时间没更新了,在准备CSP考试,请大家见谅。(1)有n个人围成一个圈,依次标号0到n-1。从0号开始,依次0,1,0,1...交替报数,报到一的人离开,直至圈中剩最后一个人。求最后剩下的人的编号。#includeusingnamespacestd;intf[1000010];intmain(){intn;cin>>n;inti=0,cnt=0,p=0;while(cnt#includeu
- 20个新手学习c++必会的程序 输出*三角形、杨辉三角等(附代码)
X_StarX
c++学习算法大学生开发语言数据结构
示例1:HelloWorld#includeusingnamespacestd;intmain(){coutusingnamespacestd;intmain(){inta=5;intb=10;intsum=a+b;coutusingnamespacestd;intfactorial(intn){if(nusingnamespacestd;voidprintFibonacci(intn){intt
- [Unity]在场景中随机生成不同位置且不重叠的物体
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Graphics图形学笔记unity游戏引擎动画
1.前言最近任务需要用到Unity在场景中随机生成物体,且这些物体不能重叠,简单记录一下。参考资料:Howtoensurethatspawnedtargetsdonotoverlap?2.结果与代码结果如下所示:代码如下所示:usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;namespaceAssets.Scripts{publicclassNew
- leetcode中等.数组(21-40)python
九日火
pythonleetcode
80.RemoveDuplicatesfromSortedArrayII(m-21)Givenasortedarraynums,removetheduplicatesin-placesuchthatduplicatesappearedatmosttwiceandreturnthenewlength.Donotallocateextraspaceforanotherarray,youmustdoth
- HarmonyOS Next鸿蒙扫一扫功能实现
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HarmonyOSNextharmonyos华为扫一扫鸿蒙
直接使用的是华为官方提供的api,封装成一个工具类方便调用。import{common}from'@kit.AbilityKit';import{scanBarcode,scanCore}from'@kit.ScanKit';exportnamespaceScanUtil{exportasyncfunctionstartScan(context:common.Context):Promise{if
- Istio pilot-discovery服务发现源码解析(1.13版本)
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#Istioistio云原生服务发现
Istiopilot-discovery服务发现介绍工作机制初始化初始化Config控制器初始化Service控制器controller初始化NamespaceServiceNodePodPilotDiscovery各组件启动流程DiscoveryServer接收Envoy的gRPC连接请求流程Config变化后向Envoy推送更新的流程总结参考介绍IstioPilot的代码分为Pilot-Dis
- 多线程编程之理财
周凡杨
java多线程生产者消费者理财
现实生活中,我们一边工作,一边消费,正常情况下会把多余的钱存起来,比如存到余额宝,还可以多挣点钱,现在就有这个情况:我每月可以发工资20000万元 (暂定每月的1号),每月消费5000(租房+生活费)元(暂定每月的1号),其中租金是大头占90%,交房租的方式可以选择(一月一交,两月一交、三月一交),理财:1万元存余额宝一天可以赚1元钱,
- [Zookeeper学习笔记之三]Zookeeper会话超时机制
bit1129
zookeeper
首先,会话超时是由Zookeeper服务端通知客户端会话已经超时,客户端不能自行决定会话已经超时,不过客户端可以通过调用Zookeeper.close()主动的发起会话结束请求,如下的代码输出内容
Created /zoo-739160015
CONNECTEDCONNECTED
.............CONNECTEDCONNECTED
CONNECTEDCLOSEDCLOSED
- SecureCRT快捷键
daizj
secureCRT快捷键
ctrl + a : 移动光标到行首ctrl + e :移动光标到行尾crtl + b: 光标前移1个字符crtl + f: 光标后移1个字符crtl + h : 删除光标之前的一个字符ctrl + d :删除光标之后的一个字符crtl + k :删除光标到行尾所有字符crtl + u : 删除光标至行首所有字符crtl + w: 删除光标至行首
- Java 子类与父类这间的转换
周凡杨
java 父类与子类的转换
最近同事调的一个服务报错,查看后是日期之间转换出的问题。代码里是把 java.sql.Date 类型的对象 强制转换为 java.sql.Timestamp 类型的对象。报java.lang.ClassCastException。
代码:
- 可视化swing界面编辑
朱辉辉33
eclipseswing
今天发现了一个WindowBuilder插件,功能好强大,啊哈哈,从此告别手动编辑swing界面代码,直接像VB那样编辑界面,代码会自动生成。
首先在Eclipse中点击help,选择Install New Software,然后在Work with中输入WindowBui
- web报表工具FineReport常用函数的用法总结(文本函数)
老A不折腾
finereportweb报表工具报表软件java报表
文本函数
CHAR
CHAR(number):根据指定数字返回对应的字符。CHAR函数可将计算机其他类型的数字代码转换为字符。
Number:用于指定字符的数字,介于1Number:用于指定字符的数字,介于165535之间(包括1和65535)。
示例:
CHAR(88)等于“X”。
CHAR(45)等于“-”。
CODE
CODE(text):计算文本串中第一个字
- mysql安装出错
林鹤霄
mysql安装
[root@localhost ~]# rpm -ivh MySQL-server-5.5.24-1.linux2.6.x86_64.rpm Preparing... #####################
- linux下编译libuv
aigo
libuv
下载最新版本的libuv源码,解压后执行:
./autogen.sh
这时会提醒找不到automake命令,通过一下命令执行安装(redhat系用yum,Debian系用apt-get):
# yum -y install automake
# yum -y install libtool
如果提示错误:make: *** No targe
- 中国行政区数据及三级联动菜单
alxw4616
近期做项目需要三级联动菜单,上网查了半天竟然没有发现一个能直接用的!
呵呵,都要自己填数据....我了个去这东西麻烦就麻烦的数据上.
哎,自己没办法动手写吧.
现将这些数据共享出了,以方便大家.嗯,代码也可以直接使用
文件说明
lib\area.sql -- 县及县以上行政区划分代码(截止2013年8月31日)来源:国家统计局 发布时间:2014-01-17 15:0
- 哈夫曼加密文件
百合不是茶
哈夫曼压缩哈夫曼加密二叉树
在上一篇介绍过哈夫曼编码的基础知识,下面就直接介绍使用哈夫曼编码怎么来做文件加密或者压缩与解压的软件,对于新手来是有点难度的,主要还是要理清楚步骤;
加密步骤:
1,统计文件中字节出现的次数,作为权值
2,创建节点和哈夫曼树
3,得到每个子节点01串
4,使用哈夫曼编码表示每个字节
- JDK1.5 Cyclicbarrier实例
bijian1013
javathreadjava多线程Cyclicbarrier
CyclicBarrier类
一个同步辅助类,它允许一组线程互相等待,直到到达某个公共屏障点 (common barrier point)。在涉及一组固定大小的线程的程序中,这些线程必须不时地互相等待,此时 CyclicBarrier 很有用。因为该 barrier 在释放等待线程后可以重用,所以称它为循环的 barrier。
CyclicBarrier支持一个可选的 Runnable 命令,
- 九项重要的职业规划
bijian1013
工作学习
一. 学习的步伐不停止 古人说,活到老,学到老。终身学习应该是您的座右铭。 世界在不断变化,每个人都在寻找各自的事业途径。 您只有保证了足够的技能储
- 【Java范型四】范型方法
bit1129
java
范型参数不仅仅可以用于类型的声明上,例如
package com.tom.lang.generics;
import java.util.List;
public class Generics<T> {
private T value;
public Generics(T value) {
this.value =
- 【Hadoop十三】HDFS Java API基本操作
bit1129
hadoop
package com.examples.hadoop;
import org.apache.hadoop.conf.Configuration;
import org.apache.hadoop.fs.FSDataInputStream;
import org.apache.hadoop.fs.FileStatus;
import org.apache.hadoo
- ua实现split字符串分隔
ronin47
lua split
LUA并不象其它许多"大而全"的语言那样,包括很多功能,比如网络通讯、图形界面等。但是LUA可以很容易地被扩展:由宿主语言(通常是C或 C++)提供这些功能,LUA可以使用它们,就像是本来就内置的功能一样。LUA只包括一个精简的核心和最基本的库。这使得LUA体积小、启动速度快,从 而适合嵌入在别的程序里。因此在lua中并没有其他语言那样多的系统函数。习惯了其他语言的字符串分割函
- java-从先序遍历和中序遍历重建二叉树
bylijinnan
java
public class BuildTreePreOrderInOrder {
/**
* Build Binary Tree from PreOrder and InOrder
* _______7______
/ \
__10__ ___2
/ \ /
4
- openfire开发指南《连接和登陆》
开窍的石头
openfire开发指南smack
第一步
官网下载smack.jar包
下载地址:http://www.igniterealtime.org/downloads/index.jsp#smack
第二步
把smack里边的jar导入你新建的java项目中
开始编写smack连接openfire代码
p
- [移动通讯]手机后盖应该按需要能够随时开启
comsci
移动
看到新的手机,很多由金属材质做的外壳,内存和闪存容量越来越大,CPU速度越来越快,对于这些改进,我们非常高兴,也非常欢迎
但是,对于手机的新设计,有几点我们也要注意
第一:手机的后盖应该能够被用户自行取下来,手机的电池的可更换性应该是必须保留的设计,
- 20款国外知名的php开源cms系统
cuiyadll
cms
内容管理系统,简称CMS,是一种简易的发布和管理新闻的程序。用户可以在后端管理系统中发布,编辑和删除文章,即使您不需要懂得HTML和其他脚本语言,这就是CMS的优点。
在这里我决定介绍20款目前国外市面上最流行的开源的PHP内容管理系统,以便没有PHP知识的读者也可以通过国外内容管理系统建立自己的网站。
1. Wordpress
WordPress的是一个功能强大且易于使用的内容管
- Java生成全局唯一标识符
darrenzhu
javauuiduniqueidentifierid
How to generate a globally unique identifier in Java
http://stackoverflow.com/questions/21536572/generate-unique-id-in-java-to-label-groups-of-related-entries-in-a-log
http://stackoverflow
- php安装模块检测是否已安装过, 使用的SQL语句
dcj3sjt126com
sql
SHOW [FULL] TABLES [FROM db_name] [LIKE 'pattern']
SHOW TABLES列举了给定数据库中的非TEMPORARY表。您也可以使用mysqlshow db_name命令得到此清单。
本命令也列举数据库中的其它视图。支持FULL修改符,这样SHOW FULL TABLES就可以显示第二个输出列。对于一个表,第二列的值为BASE T
- 5天学会一种 web 开发框架
dcj3sjt126com
Web框架framework
web framework层出不穷,特别是ruby/python,各有10+个,php/java也是一大堆 根据我自己的经验写了一个to do list,按照这个清单,一条一条的学习,事半功倍,很快就能掌握 一共25条,即便很磨蹭,2小时也能搞定一条,25*2=50。只需要50小时就能掌握任意一种web框架
各类web框架大同小异:现代web开发框架的6大元素,把握主线,就不会迷路
建议把本文
- Gson使用三(Map集合的处理,一对多处理)
eksliang
jsongsonGson mapGson 集合处理
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2175532 一、概述
Map保存的是键值对的形式,Json的格式也是键值对的,所以正常情况下,map跟json之间的转换应当是理所当然的事情。 二、Map参考实例
package com.ickes.json;
import java.lang.refl
- cordova实现“再点击一次退出”效果
gundumw100
android
基本的写法如下:
document.addEventListener("deviceready", onDeviceReady, false);
function onDeviceReady() {
//navigator.splashscreen.hide();
document.addEventListener("b
- openldap configuration leaning note
iwindyforest
configuration
hostname // to display the computer name
hostname <changed name> // to change
go to: /etc/sysconfig/network, add/modify HOSTNAME=NEWNAME to change permenately
dont forget to change /etc/hosts
- Nullability and Objective-C
啸笑天
Objective-C
https://developer.apple.com/swift/blog/?id=25
http://www.cocoachina.com/ios/20150601/11989.html
http://blog.csdn.net/zhangao0086/article/details/44409913
http://blog.sunnyxx
- jsp中实现参数隐藏的两种方法
macroli
JavaScriptjsp
在一个JSP页面有一个链接,//确定是一个链接?点击弹出一个页面,需要传给这个页面一些参数。//正常的方法是设置弹出页面的src="***.do?p1=aaa&p2=bbb&p3=ccc"//确定目标URL是Action来处理?但是这样会在页面上看到传过来的参数,可能会不安全。要求实现src="***.do",参数通过其他方法传!//////
- Bootstrap A标签关闭modal并打开新的链接解决方案
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境bootstrap纵观千象
Bootstrap里面的js modal控件使用起来很方便,关闭也很简单。只需添加标签 data-dismiss="modal" 即可。
可是偏偏有时候需要a标签既要关闭modal,有要打开新的链接,尝试多种方法未果。只好使用原始js来控制。
<a href="#/group-buy" class="btn bt
- 二维数组在Java和C中的区别
流淚的芥末
javac二维数组数组
Java代码:
public class test03 {
public static void main(String[] args) {
int[][] a = {{1},{2,3},{4,5,6}};
System.out.println(a[0][1]);
}
}
运行结果:
Exception in thread "mai
- systemctl命令用法
wmlJava
linuxsystemctl
对比表,以 apache / httpd 为例 任务 旧指令 新指令 使某服务自动启动 chkconfig --level 3 httpd on systemctl enable httpd.service 使某服务不自动启动 chkconfig --level 3 httpd off systemctl disable httpd.service 检查服务状态 service h