【论文笔记】GaussianFusion: Gaussian-Based Multi-Sensor Fusion for End-to-End Autonomous Driving
原文链接：https://arxiv.org/abs/2506.00034v1简介：现有的多传感器融合方法多使用基于注意力的拉直(flatten)融合或通过几何变换的BEV融合，但前者可解释性差，后者计算开销大（如下图(a)(b)所示）。本文提出GaussianFusion（下图(c)），一种基于高斯的多传感器融合框架，用于端到端自动驾驶。使用直观而紧凑的高斯表达，聚合不同传感器的信息。具体来说，