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vlsam旋转向量与旋转矩阵—Apple的学习笔记

旋转可以用旋转矩阵（9个量）或者旋转向量(3个量)，或者四元素（4个量）表示。旋转矩阵中的元素不是相互独立的，这在非线性优化中会带来问题。用欧拉角会有万向节死锁的问题，而四元数则弥补了这个缺陷，是最好的实现旋转的方案。欧拉角：偏航(z)-俯仰(y)-滚转(x):yaw-pitch-rollEigen矩阵转换的code#include#include#include#include#includeu
applecai·2020-06-28 13:33
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