Epson工业机器人初体验-02

题外话：上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo，这一次对Epson的语法进行一次入门。

TIP:机械手类似人手，如果你让它运行到了一个刁钻的角度，他就动不了了，所以在进行机械手操作时，不仅要注意机械手的活动范围，周围的障碍物，还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。

SPEL+语言

1.概述
SPEL+类似BASIC语言。
(哈，BASIC这么古老的语言我也不清楚，你是类似有什么用？可能听起来更亲切一点？)

2.程序结构

结构	内容
包含：	① 函数 ② 变量 ③ 宏指令
后缀名：	.PRG
最小单元：	程序，main函数
函数：	Function开始，Fend结束

程序示例：
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
Integer i 局部变量
….
Fend

3.变量
SPEL+中有三种不同的变量1
-Local：局部变量(同一Function)
-Module：模块变量(同一程序)
-Global：全局变量(同一项目)

4.动作指令(important)

使机械手运动的指令叫做动作指令。
种类：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。

类型	指令	说明
PTP	Go,Jump,BGo,TGo	最容易活动的路径到达命令(难道不是点到点？)
CP	Move，Arc，Arc3，Jump3/Jump3CP,Bmove,TMove,CVMove	制定机械手到达末表位置运动轨迹的指令

TIPS：
CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。
指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令
。指定CP模式动作指令时，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。

PTP指令

包括指令：Go，Jump，BGo，TGo
PTP(Point To Point)动作,与运动轨迹无关，通过最短路径。
优点：运行速度快。
缺点：轨迹无法预测。

Go指令

功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。
格式：Go 目标坐标
示例：
1.Go P1 机械手动作到P1点
2.Go XY(50,400,0,0) 机械手运动到x=50，y=400，z=0，u=0
3.Go P1+X(50) 机械手运动到P1点x坐标值偏移量为+50的位置
4 Go P1:X(50) 机械手运动到P1点对应X坐标值为50的位置

Jump指令
功能：通过“门型动作”使手臂从当前位置移动到目标坐标。
格式：Jump目标坐标
示例：
1.Jump P‘机械手以“门型动作”运动到P1点’
2Jump P1 LimZ
-10 ‘以限定第三轴目标坐标 Z=-10的门型动作移动到P1点，如下图

3. Jump P：Z(-10) LimZ -10 ‘以限定第三轴目标坐标Z=-10的门型动作移动到P1点位置，Z坐标值为-10的位置。’
TIPS：Jump将机械手抬至LimZ值，然后使手臂水平移动，快到目标上空时使其下降移动。

CP指令

包含指令：Move，Arc，Arc3，Jump3/Jump3CP，BMove，TMove，CVMove
CP(Continuous Path) 指令可以指定机械手到达目标位置的运动轨迹。
优点：轨迹可以控制，匀速动作。
缺点：速度慢。
加减速度请使用SPEEDS和ACCELS指令。

Move指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。
格式：Move 目标坐标
示例：Move P1
TIPS: 手臂姿势重要时请使用Go命令，手臂轨迹重要时请使用Move命令。只有Z轴上下运动时，Go与Move的轨迹一样。

Arc和Arc3指令
功能：Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。
格式：Arc经过坐标，目标坐标
说明：机械手从当前位置到目标坐标，通过圆弧运动经过两个点的位置。
示例：Arc P2，P3

弧形运动

TIPS:实际运行机器时请先使用低速进行动作范围确认，主要是因为有些位置在机械手的活动范围内，但是在特定的动作中不一定可以到达这些点。
Jump3/Jump3CP指令
功能：三维的门型运动， Jump3是两个CP运动和一个PTP运动组合而成。(有什么用？自己想想)
格式： Jump3 退避坐标，接近开始坐标，目标坐标
示例：Jump3 P1， P2， P3 ‘从当前位置经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3.如图

3d门型运动图
TIPS：
1.Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手要使用Jump3和Jump3CP指令
2.Jump3CP 是3个CP动作的组合。
3.SCARA机械手z轴上升或者下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度。

BMove，TMove，CVMove指令（哦，这些是什么？以后再怼吧，咱先机械手动起来再说。）

机械手运动可少不了速度因素，接下来讲一下速度的设置吧。

PTP指令速度设定

指令	描述
SPeed	设定PTP运动速度（百分比格式？）
格式	Speed s，[a,b]
说明	s为速度，a为第三轴上升速度(其它轴呢？)，b为第三轴下降速度
实例	Speed 80
Accel	PTP加减速度值百分比
格式	Accel a, b, [c,d,e,f]
说明	a/b加减速度，c/d第三轴上升加减速度，e/f[自己想]
示例	Accel 80,80

CP指令速度设定

指令	描述
SpeedS	设定CP动作速度
格式	SpeedS 速度设定值
说明	不同机型对应的速度设定值范围（有图，在下面）
示例	SpeedS 800
AccelS	设定CP加减速度
格式	AccelS 加速设定值，[减速设定值]
说明	（同一个图）
示例	AccelS 800

速度范围表

最后，我们来看个例子吧。

Function main  //定义方法名称
    Integer i   //定义一个变量

    Motor  On //开电机，不打开电源，玩个蛇？
    Power  High //设定功率。高功率，低功率，跑的快还是慢呢？
    Speed 100,50,10 //设置一波速度
    //各种命令走你。。
Fend //结束喽，yeah