[学习liadar ]velodyne VLP16 配置 点云数据bag获取

点云数据获取——velodyne VLP16 配置

环境：ubuntu16.04，VLP-16激光雷达，kinetic包

Velodyne VLP16

Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图：

1.连接电脑和velodyne

a) velodyne上电 (听到转动的响声)
b) 通过以太网网口连接电脑
c) 关闭电脑wifi

2.新增网络，IP配置如下：

系统设置-网络-（有线-选项）- IPV4-方法-手动

在右上角网络设置里编辑有线网络，将以太网IPV4下的改为手动输入，并设置IP地址如下
address 192.168.1.77
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1

然后 sudo /etc/init.d/networking restart

重启网卡后，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件，此时不能连接wifi。 在这个网页可以进行各种对Lidar的控制和设置，详细请看手册。

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. 配置网络，连接到激光雷达，(不需要关闭无线):

修改有线网络里面的ipv4：（ 改为手动） IP地址192.168.1.77，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.1.1。

（ 上面设置好之后，连接该无线，此时会断网）然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

每次接入雷达后，输入下面两条指令：

sudo ifconfig enp2s0 192.168.1.123

sudo route add 192.168.1.201 enp2s0

3.安装ros依赖项

sudo apt-get install ros-VERSION-velodyne

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

4.安装VLP16驱动

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros_drivers/velodyne.git
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro YOURDISTRO -y

cd ~/catkin_ws/ && catkin_make

5.查看lidar数据实时显示点云图：

a、在terminal中输入 roscore
b、打开另一个 terminal，分别输入
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

a）点击add，选择pointcloud2,点击ok
b)在新的pointcloud2区域的topic中选择/velodyne_points.

6. 数据保存（格式为.bag数据）

rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag