XACRO相比与URDF的优势

编写涉及不仅仅是几个元素的URDF可能会变得非常麻烦。在工作空间中会存在着大量且重复的items（复制粘贴一堆links和joints，同时不得不稍稍更改其名称）。

在使用时可能会出现很多语法上的错误。如果我们可以从编程语言本身采取一些改进，那将是很好的：定义一个组件一次，然后在任何地方重复使用。

函数和类对程序执行此操作，XACRO宏对于URDF进行此操作。 XACRO也有其他一些很不错的功能：文件包含功能（#include），定义常量，使用数学表达式等等。