ROS学习笔记【一】——ROS系统安装

ROS系统的安装

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开发环境配置

下面就开始ROS第一篇的学习笔记，首先我选择的是Linux操作系统，曾经尝试过在我的Mac OX下配置ROS系统，可是ROS对Linux的支持最多，Mac上的安装实在是太过麻烦，还很有可能不成功，所以我选择使用Linux Ubuntu 14.04 LTS 。大家可以自己进行安装和配置，最好在安装之后更改自己学校的镜像源，如果自己没有可以找一个靠谱的源，我用的是我们学校北理的镜像源。给出链接：http://mirror.bit.edu.cn/web 大家可以自取所需，Ubuntu配置不多说了。在镜像里面有很多可用的软件，比如Chromium等，这些都可以用。
例如安装语句：

   sudo apt-get install <软件包>

再给出几点安装后的问题解决和使用心得【不定期补充】：

• Ubuntu 14.04 LTS使用过程中鼠标消失闪烁问题，解决方法参考：解决链接
• 由于Ubuntu 14.04 LTS的中文输入法实在是不敢恭维，所以推荐大家使用搜狗输入法，按照上面给的教程，就可以安装成功：搜狗输入法教程
• 推荐配置使用Vim，神器。对于配置Vim可以参考：配置文件链接
• 因为ROS上的教程大都是英文的资料，所以可以尝试安装下有道词典，有道词典：Deepin版本 ,也可以尝试安装此版本：有道词典
• 因为ROS系统需要运行很多的终端，所以也推荐大家一个终端软件方便使用：terminator
• 建立工作区，调出Ubuntu自带的工作区会给整个使用带来一些好的体验。

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在安装ROS系统之前再说明几点，简单介绍下ROS的网站

• 首先是ROS网站的首页：http://www.ros.org 首页上会有一些关于ROS的简单的英文介绍，仅做了解。
• 之后是ROS网站的维基百科：http://wiki.ros.org 我们需要的资料都在这个网址里可以查找的到。
• 最后是ROS的问答社区：http://answers.ros.org/questions，在使用ROS的过程中遇到的问题很多都是可以在这里找到答案解决的。
• 还有一个网址是ROS的Blog：http://www.ros.org/news，应该是一些新的信息发布的网站，没有用过，功能还有待开发。

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下面开始真正的安装ROS系统

访问教程网站，找到安装教程

• 访问：http://wiki.ros.org 如下图：
  
• 大家进入界面之后可以选择简体中文版的教程，选择Chinese(Simplified)，之后选择Install 安装。
• 本人选择的操作系统是Ubuntu，ROS的版本选择的是Indigo版本。放链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation （*注：ROS的Hydro 和 Indigo版本的包维护更新比较多，Jade是最新版本，大家自行选择安装吧。我看到了很多世界的强队还是在用Hydro版本的ROS）
• 安装ROS的第一件事情就是更新Mirror源，现在国内也有很多的ROS系统的源，比如USTC Sun什么的，安装起来会速度更快，不过我的同学也有安装出错的情况，所以我选择用ROS本身的源。开启终端输入命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 再之后需要更新你的源，终端中执行命令：

sudo apt-get update 

• 最后开始最后的安装，个人建议安装ROS系统的完整版，因为这样会有很多基础的包会自动安装，在终端中执行命令：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

• 之后就是漫长的等待了，如果过是在校园网内，一定要连接外网。

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安装成功后的配置

• 安装成功后，教程中也给了在ROS上下载安装软件包的方法，只要在终端中执行命令：

sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

• 如果要查找包就执行下列命令：

apt-cache search ros-indigo-PACKAGE

• 初始化ROS，执行命令：

sudo rosdep init
rosdep update

• 为了启动ROS更加方便，需要把ROS添加到bashrc文件中：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
source /opt/ros/indigo/setup.bash

• 最后安装rosinstall 工具，终端中执行命令：

sudo apt-get install python-rosinstall

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至此，整个的安装就结束了。大家可以试着在运行下：

roscore

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千里之行始于足下，还需在ROS系统的学习道路上继续探索。

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