OpenGL lookat 函数 c++

OpenGL上的lookat函数，传递两个物体的坐标，其中一个根据的位置旋转或者说一直看着另一个。

void Matrix::lookAt(float *m,
                float eyeX, float eyeY, float eyeZ,
                float tarX, float tarY, float tarZ,
                float  upX, float  upY, float  upZ)
{
        float fx = eyeX - tarX;
        float fy = eyeY - tarY;
        float fz = eyeZ - tarZ;
        normalize(fx, fy, fz);
        float sx = fy * upZ - fz * upY;
        float sy = fz * upX - fx * upZ;
        float sz = fx * upY - fy * upX;

        float ux = sy * fz - sz * fy;
        float uy = sz * fx - sx * fz;
        float uz = sx * fy - sy * fx;

        m[ 0] = sx;
        m[ 1] = sy;
        m[ 2] = sz;
        m[ 3] = 0.0f;
        m[ 4] = ux;
        m[ 5] = uy;
        m[ 6] = uz;
        m[ 7] = 0.0f;
        m[ 8] = fx;
        m[ 9] = fy;
        m[10] = fz;
        m[11] = 0.0f;
        m[12] = eyeX;
        m[13] = eyeY;
        m[14] = eyeZ;
        m[15] = 1.0f;
//        matrixTranslateM(m, -eyeX, -eyeY, -eyeZ);
}

参数解释：

m是要传递的矩阵（也是eye，需要跟着别人旋转物体的矩阵），eyeX,eyeY,eyeZ是指要看着另外一个物体的自身那个物体。也就是跟着别人动的自己（XYZ是自己的世界坐标）。tar是指目标物体，就是想跟着他的方向转动的目标物体(xyz也是指tar的世界坐标)，upX,upY,upZ是指头顶方向。一般都是0，1,0

参考原文：http://games.greggman.com/game/webgl-3d-cameras/