ROS 利用bag 数据建图

详细过程见下面的链接：

http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44993391

需要更新的是：

1. 原文中bag 数据的下载地址已经失效，可以从下面的链接下载bag 数据：

http://download.ros.org/data/gmapping/

2. roslaunch rbx1_nav gmapping_demo.launch // 运行 gmapping 建图 

3. 开启rivz 可以直接使用rbx1 的rviz 的配置文件，显示界面比较友好。

rosrun rviz rviz  -d `rospack find rbx1_nav`/gmapping.rviz // 可视化建图的过程

4. 如果想保存地图的话，可以用下面的cmd:

rosrun map_server map_saver -f 10_19  //10_19 是你给保存的地图取的名字

建图过程的分析：

slam_gmapping 这个node 订阅了/tf 和/base_scan(就是laser 的/scan)  两个topic.  输出/map 这个topic.

/tf 这个/topic 里是携带了base_link 相对于/odom 坐标系的关系。

遇到的问题：

1. 建图的时候有时候会出现 *************RESAMPLE***************
Deleting Nodes: 4 5 6 9 10 11 13 15 17 19 21 22 26 Done
Deleting old particles...Done

原因未知， 如果有谁知道请给小弟留言。

2. 使用自己从git_hub 上下载下来的slam_gmapping和gmapping code,   使用overlay /opt/ros/indigo/xxx 目录下的slam_gmapping ，建图的时候，会hang up 。