Rplidar A2 激光雷达使用hector_slam进行建图

手头上有一个Rplidar A2 激光雷达，通过其进行slam建图，如下。

环境：
1、Rplidar A2 激光雷达；
2、笔记本电脑；
3、Ubuntu 16.04;
4、ROS Kinetic。

1、安装雷达驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-rplidar-ros

2、更改com port 权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

3、测试扫描界面

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

成功的话，便会显示如下界面：

4、安装hector_slam库

这里采用hector_slam作为slam的方法。
安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

5、在rplidar_ros中新建slam.launch文件

默认安装的rplidar_ros中并没有slam文件，我们在上一步安装slam库后，可以在rplidar_ros中新建一个slam.launch文件。

在rplidar_ros/launch/目录下添加slam.launch文件:

6、slam建图

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

roslaunch rplidar_ros slam.launch

通过稳定移动雷达，可以扫描出周围的环境，完成建图。如下：

7、保存slam得到的地图信息

首先，需要安装map_server包。

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

然后，保存图形。

rosrun map_server map_saver -f ~/my_map

如下：

至此，便完成了雷达的测试、slam建图、保存等工作。

注意：
在手动移动雷达过程中需要稳定，由于雷达没有imu功能，稍微晃动大一点便会导致定位失败，slam失败。