HandsFree OpenRE编译及烧录

说明

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这是个悲伤的故事。。。。。
由于手贱，把HandsFree的底层控制板的USB-to-TTL的usb口搞坏了（焊盘没了+串口芯片烧了），所以为了让小车满血复活，需要改一下通信的串口号，编译工程在烧录进板子。幸好HandsFree的底层控制板留了很多通信的接口出来。。。。

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OpenRE编译环境的搭建

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首先我们先将OpenRE的代码下下来：

git clone https://github.com/HANDS-FREE/OpenRE.git

然后我们去百度去下载编译环境搭建需要几个软件：

软件百度云下载链接

下载好后我们拷贝到“ OpenRE-master/5_Development_Toolchain”下。就是我们刚下前面下载的OpenRE工程文件夹（我的文件夹名为“ OpenRE-master”）下的“ 5_Development_Toolchain”文件夹里。

接着运行以下指令：

$ sudo usermod -a -G dialout $USER   

$ sudo apt-get install lib32ncurses5 libtool libusb-1.0 libftdi-dev python python-serial python-empy libpython2.7:i386    

$ sudo apt-get remove modemmanager    

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代码编译与烧写

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1、由于我使用的handsfree小车为stone，所以我们选择stone的工程进行编译：

$ cd OpenRE-master/0_Project/firmware/handsfree_wheel_robot/linux

$ make

这样我们就编译完成了，如果你使用串口1进行通信，则只要把代码烧录到板子就可以用了，这样第2步就可以直接跳过。

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2、这里因为我的串口1不能用，需要将通信的串口号改变，所以需要改一下“system_para.mk”文件。打开“system_para.mk”文件，找到以下代码：

ifeq "$(strip $(BOARD_TYPE))" "control_unit_v2"
####select the usartx for board debug info printf : usart_interface_x,usb_slave  
DEBUG_PRINTF_INTERFACE ?= usart_interface_1
####select the usartxfor pc communications (hf_link) : usart_interface_x,usb_slave 
PC_INTERFACE ?= usart_interface_1
####select the usartx for remote control (hf_link) : usart_interface_x  
RADIO_INTERFACE ?= usart_interface_4
endif

将“usart_interface_1”改成“usart_interface_6”。我这里选择串口6 进行通信，选择串口4也可以，串口2不行，因为被占用了。最后我们进行编译：

$ cd OpenRE-master/0_Project/firmware/handsfree_wheel_robot/linux

$ make

编译完成了后我们开始烧录。

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3、我们使用handsfree配的jlink将程序烧录到板子中，jlink的模式为SWD模式。将jlink接到板子上的SWD口，同时给板子的供电。jlink烧写时，由于不同的电路板外部晶振频率可能不一样，所以把A板的固件烧到B板就可能导致死机和锁死，然后下一次烧写的时候就烧不进了，当出现这种情况的时候，方法就是按下板子的复位键(按住不动)，运行烧写指令，一两秒后，松开复位键，就能烧写进去了。

为了确保你不会烧写错误，你先确保每个工程的makefile文件和你的板子是匹配的。makefile文件在“OpenRE-master/0_Project/makefile”目录下。

我们执行以下指令进行烧录：

$ cd OpenRE-master/0_Project/firmware/handsfree_wheel_robot/linux

$ make burn

烧录成功后可以听到板子的蜂鸣器叫了一声，然后有一个灯一直在闪。界面如下：

如果你是用串口1 通信，则你讲USB线接到板子的USB1口，然后插上电脑，打开串口助手，选择你的USB口号和设置波特率为921600，然后点击链接板子。当你按下板子上的复位按键，你就可以在串口助手上看到收到的数据“\0x01\0xfeapp start”，这就表示通信也没问题了。

以为我的串口1不能用了，所以直接接板子USB1的方法已经行不通，前面我已经将通信口换成了串口6，我们需要一个USB-to-TTL的通信板子自己接线到板子上预留的通信口，这样就可以通过串口6和电脑通信了。

注意：
1、USB-to-TTL的通信板子必须是支持高波特率的，如CP2102，FAT232。

2、板子上预留的串口6端子有5个角，如下图，我从左到右标号为1-5，1脚为GND，2脚为TXD，3脚为VCC，4脚为RXD，5脚为GND。我们需要将三个脚和USB-to-TTL的通信板子链接就可以通信。板子的1脚GND连USB-to-TTL的通信板的GND，板子的2脚TXD连USB-to-TTL的通信板的RXD，板子的4脚RXD连USB-to-TTL的通信板的TXD。

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测试

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我们在电脑上启动handsfree小车的ROS节点：

$ roslaunch handsfree_hw handsfree_hw.launch

如果没问题的话会出现以下界面：

然后我们在启动键盘控制节点就可以遥控我们的小车了。

roslaunch handsfree_hw keyboard_teleop.launch

具体的小车遥控教程可以去以下链接查看：

handsfree teleop