用32板实现ps2无线遥控的实时控制

  最近对无线控制有点着迷，无意中接触到ps2无线遥控，发射/接收端自动连接，通道多（包括摇杆模拟值），通信协议简单，关键价格还便宜！

  经过一下午对材料的阅读，更改程序，最终实现了无线遥控实时控制LED灯的亮灭，当然，对其他器件的控制只要更改执行语句就可以实现了。

按键值：

.h .c文件

#ifndef __PSTWO_H
#define __PSTWO_H
#include "delay.h"
#include "sys.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
			 1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
			 2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
			                  通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0: 	2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/	 
#define DI   PBin(12)           //PB12  输入

#define DO_H PBout(13)=1        //命令位高
#define DO_L PBout(13)=0        //命令位低

#define CS_H PBout(14)=1       //CS拉高
#define CS_L PBout(14)=0       //CS拉低

#define CLK_H PBout(15)=1      //时钟拉高
#define CLK_L PBout(15)=0      //时钟拉低


//These are our button constants
#define PSB_SELECT      1
#define PSB_L3          2
#define PSB_R3          3
#define PSB_START       4
#define PSB_PAD_UP      5
#define PSB_PAD_RIGHT   6
#define PSB_PAD_DOWN    7
#define PSB_PAD_LEFT    8
#define PSB_L2          9
#define PSB_R2          10
#define PSB_L1          11
#define PSB_R1          12
#define PSB_GREEN       13
#define PSB_RED         14
#define PSB_BLUE        15
#define PSB_PINK        16

#define PSB_TRIANGLE    13
#define PSB_CIRCLE      14
#define PSB_CROSS       15
#define PSB_SQUARE      16

//#define WHAMMY_BAR		8

//These are stick values
#define PSS_RX 5                //右摇杆X轴数据
#define PSS_RY 6
#define PSS_LX 7
#define PSS_LY 8

extern u8 Data[9];
extern u16 MASK[16];
extern u16 Handkey;

void PS2_Init(void);
u8 PS2_RedLight(void);   //判断是否为红灯模式
void PS2_ReadData(void); //读手柄数据
void PS2_Cmd(u8 CMD);		  //向手柄发送命令
u8 PS2_DataKey(void);		  //按键值读取
u8 PS2_AnologData(u8 button); //得到一个摇杆的模拟量
void PS2_ClearData(void);	  //清除数据缓冲区
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2);//振动设置motor1  0xFF开，其他关，motor2  0x40~0xFF

void PS2_EnterConfing(void);	 //进入配置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void); //发送模拟量
void PS2_VibrationMode(void);    //振动设置
void PS2_ExitConfing(void);	     //完成配置
void PS2_SetInit(void);		     //配置初始化

#endif

#include "pstwo.h"
/*********************************************************
Copyright (C), 2015-2025, YFRobot.
www.yfrobot.com
File：PS2驱动程序
Author：pinggai    Version:1.1     Data:2015/10/20
Description: PS2驱动程序
             增加功能：
			 1、软件设置“红灯模式”、“绿灯模式”，并可以设置“保存”，通过手柄“模式按键”无法改变
			 2、设置手柄震动：通过数值的设置，改变左侧大震动电机震动频率。
			                  通过数值的设置，开关右侧小震动电机。
History:  
V1.0: 	2015/05/16
1、手柄解码，识别按键值，读取模拟值。       
**********************************************************/	 
#define DELAY_TIME  delay_us(5); 
u16 Handkey;	// 按键值读取，零时存储。
u8 Comd[2]={0x01,0x42};	//开始命令。请求数据
u8 Data[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //数据存储数组
u16 MASK[]={
    PSB_SELECT,
    PSB_L3,
    PSB_R3 ,
    PSB_START,
    PSB_PAD_UP,
    PSB_PAD_RIGHT,
    PSB_PAD_DOWN,
    PSB_PAD_LEFT,
    PSB_L2,
    PSB_R2,
    PSB_L1,
    PSB_R1 ,
    PSB_GREEN,
    PSB_RED,
    PSB_BLUE,
    PSB_PINK
	};	//按键值与按键明

//手柄接口初始化    输入  DI->PB12 
//                  输出  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
void PS2_Init(void)
{
    //输入  DI->PB12
	RCC->APB2ENR|=1<<3;     //使能PORTB时钟
	GPIOB->CRH&=0XFFF0FFFF;//PB12设置成输入	默认下拉  
	GPIOB->CRH|=0X00080000;   

    //  DO->PB13    CS->PB14  CLK->PB15
	RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟  	   	  	 
	GPIOB->CRH&=0X000FFFFF; 
	GPIOB->CRH|=0X33300000;//PB13、PB14、PB15 推挽输出   	 											  
}

//向手柄发送命令
void PS2_Cmd(u8 CMD)
{
	volatile u16 ref=0x01;
	Data[1] = 0;
	for(ref=0x01;ref<0x0100;ref<<=1)
	{
		if(ref&CMD)
		{
			DO_H;                   //输出一位控制位
		}
		else DO_L;

		CLK_H;                        //时钟拉高
		DELAY_TIME;
		CLK_L;
		DELAY_TIME;
		CLK_H;
		if(DI)
			Data[1] = ref|Data[1];
	}
	delay_us(16);
}
//判断是否为红灯模式,0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯
//返回值；0，红灯模式
//		  其他，其他模式
u8 PS2_RedLight(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	CS_H;
	if( Data[1] == 0X73)   return 0 ;
	else return 1;

}
//读取手柄数据
void PS2_ReadData(void)
{
	volatile u8 byte=0;
	volatile u16 ref=0x01;
	CS_L;
	PS2_Cmd(Comd[0]);  //开始命令
	PS2_Cmd(Comd[1]);  //请求数据
	for(byte=2;byte<9;byte++)          //开始接受数据
	{
		for(ref=0x01;ref<0x100;ref<<=1)
		{
			CLK_H;
			DELAY_TIME;
			CLK_L;
			DELAY_TIME;
			CLK_H;
		      if(DI)
		      Data[byte] = ref|Data[byte];
		}
        delay_us(16);
	}
	CS_H;
}

//对读出来的PS2的数据进行处理,只处理按键部分  
//只有一个按键按下时按下为0， 未按下为1
u8 PS2_DataKey()
{
	u8 index;

	PS2_ClearData();
	PS2_ReadData();

	Handkey=(Data[4]<<8)|Data[3];     //这是16个按键  按下为0， 未按下为1
	for(index=0;index<16;index++)
	{	    
		if((Handkey&(1<<(MASK[index]-1)))==0)
		return index+1;
	}
	return 0;          //没有任何按键按下
}

//得到一个摇杆的模拟量	 范围0~256
u8 PS2_AnologData(u8 button)
{
	return Data[button];
}

//清除数据缓冲区
void PS2_ClearData()
{
	u8 a;
	for(a=0;a<9;a++)
		Data[a]=0x00;
}
/******************************************************
Function:    void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
Description: 手柄震动函数，
Calls:		 void PS2_Cmd(u8 CMD);
Input: motor1:右侧小震动电机 0x00关，其他开
	   motor2:左侧大震动电机 0x40~0xFF 电机开，值越大 震动越大
******************************************************/
void PS2_Vibration(u8 motor1, u8 motor2)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
    PS2_Cmd(0x01);  //开始命令
	PS2_Cmd(0x42);  //请求数据
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(motor1);
	PS2_Cmd(motor2);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);  
}
//short poll
void PS2_ShortPoll(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x42);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x00);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//进入配置
void PS2_EnterConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//发送模式设置
void PS2_TurnOnAnalogMode(void)
{
	CS_L;
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x44);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x01); //analog=0x01;digital=0x00  软件设置发送模式
	PS2_Cmd(0xEE); //Ox03锁存设置，即不可通过按键“MODE”设置模式。
				   //0xEE不锁存软件设置，可通过按键“MODE”设置模式。
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0X00);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//振动设置
void PS2_VibrationMode(void)
{
	CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x4D);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0X01);
	CS_H;
	delay_us(16);	
}
//完成并保存配置
void PS2_ExitConfing(void)
{
    CS_L;
	delay_us(16);
	PS2_Cmd(0x01);  
	PS2_Cmd(0x43);  
	PS2_Cmd(0X00);
	PS2_Cmd(0x00);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	PS2_Cmd(0x5A);
	CS_H;
	delay_us(16);
}
//手柄配置初始化
void PS2_SetInit(void)
{
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_ShortPoll();
	PS2_EnterConfing();		//进入配置模式
	PS2_TurnOnAnalogMode();	//“红绿灯”配置模式，并选择是否保存
	PS2_VibrationMode();	//开启震动模式
	PS2_ExitConfing();		//完成并保存配置
}

#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "led.h" 
#include "key.h" 
#include "pstwo.h"

int main(void)
{		 
	vu8 key;  
	Stm32_Clock_Init(9); 	//系统时钟设置
	delay_init(72);	     //延时初始化
	uart_init(72,9600);  //串口1初始化 
	LED_Init();		  	 	//初始化与LED连接的硬件接口
	KEY_Init();          	//初始化与按键连接的硬件接口
	PS2_Init();			 //驱动端口初始化
	PS2_SetInit();		 //配配置初始化,配置“红绿灯模式”，并选择是否可以修改
	                     //开启震动模式
	LED0=0;					//点亮LED
	while(1)
	{
		LED1 =! LED1;
		key=PS2_DataKey();
		if(key!=0)                   //有按键按下
    	{
			printf("  \r\n   %d  is  light  \r\n",Data[1]);//ID
			printf("  \r\n   %d  is  pressed  \r\n",key);
			if(key == 11)
			{
				PS2_Vibration(0xFF,0x00);  //发出震动后必须有延时  delay_ms(1000);
				delay_ms(500);
			}
			else if(key == 12)
			{
				PS2_Vibration(0x00,0xFF);  //发出震动后必须有延时  delay_ms(1000);
				delay_ms(500);
			}
			else
				 PS2_Vibration(0x00,0x00); 
    	}
		printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
		                              PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );
		delay_ms(50);
	}		 
}

  这个程序是通过串口向电脑发送按键值，想继续开发，请自行修改！

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