用rosserial_windows和rosserial_server实现ROS在Linux与Windows的交互

1.首先需要在ubuntu16.04中下载好rosserial_windows和roasserial_server包,最好有源码可以修改

2.然后分别在windows端和ubuntu终端运行用VS打开的含有lib的控制台程序和socket_node.

3.可以发现基于TCP/IP的局域网通信中的写和读是转换成ROS机制下的节点发布和订阅.

4.可以编写其它的节点程序实现想要的功能.

注意:一开始按照网上的资料进行操作,会出现各种各样的问题,不过重要的两点是:

(1)首先用rosserial_windows生成lib文件,然后在VS2015里调试好.(注意头文件的添加和库路径的设置).

(2)在rosserial_server中修改socket_node的代码,最好把端口号改成11511(不要用11411就可以).

当把windows和linux下的基于TCP/IP通信局域网通信,后面可以写各种节点来控制装有ROS系统的车,我用VS2015开发了MFC控制界面,可以让车子按你想要的动作走,可以把电子地图,路径规划等功能添加在MFC上,这样控制机器人车按照自己规划的最短路径行走,非常好玩,大家可以搭建好环境,撸撸代码,让自己的思想放飞,实现自己想实现的功能.