稠密重建CMVS在Windows下的使用
CMVS by Yasutaka Furukawa
CMVS的原开发环境是在Linux上，但有人在Windows下修改好了代码，并提供了编译好的可执行文件。
进入上面的链接，下载CMVS for Windows，在下载后的binariesWin-Linux文件夹下即可找到对应的可执行文件，按照自己电脑配置选择Win32或Win64。（我这里选择使用Win64里面的文件）。
使用
创建一个根文件夹，将Win64中的文件都拷贝到该文件夹内。
在根文件夹下创建一个名为pmvs的文件夹。该文件夹存放cmvs需要的输入文件及cmvs的输出结果。
pmvs下应有三个子文件夹和一个bundle.rd.out文件。
models：空文件夹，留给cmvs存放最终生成的ply格式点云。
txt：存放每个图片对应的矩阵文件，命名方式为00000000.txt，00000001.txt，以此类推。（n个图片对应n个文件）
visualize：存放重建使用的所有图片，命名方式为00000000.jpg，00000001.jpg，依次类推。图片顺序应与txt文件顺序对应，即名为00000000.jpg的图片的矩阵存放在00000000.txt中。
bundle.rd.out：按照bundler格式存放的sfm输出文件。
如果上述内容都齐全，即可使用cmvs进行稠密重建。
运行cmd，进入根文件夹所在的目录，依次执行：
cmvs pmvs/
genOption pmvs/
pmvs2 pmvs/ option-0000
注意：option-0000前有一个空格。
如果不用cmd，可以在vs下使用system()执行：
（两种方法本质上一样）
system("根文件夹路径\\cmvs.exe 根文件夹路径\\pmvs\\");
system("根文件夹路径\\genOption.exe 根文件夹路径\\pmvs\\");
system("根文件夹路径\\pmvs2.exe 根文件夹路径\\pmvs\\ option-0000");之后便可以在models文件夹下看到重建好的ply文件，可以使用meshlab打开。
输入
cmvs需要的输入上述已经提到，下面主要介绍txt中存放的相机矩阵格式和bundle.rd.out内的文件格式。
1.txt
图片矩阵存储格式：
矩阵P：
CONTOUR ： 文件头
P[3][4] ：3*4的投影矩阵
[ x, y, z, 1 ] ： 三维点的齐次坐标
[ u, v, 1 ] ：图片投影点的二维齐次坐标
d: 点参考相机的深度
对应于相机坐标系和世界坐标系的关系：
不难发现，该矩阵P为内参矩阵与外参矩阵的乘积。
每个txt中存放的实际内容参考如下：
2.bundle.rd.out
文件格式：
1.# Bundle file v0.3 ：文件头
2.总相机数（正常情况下等同于总的重建图片数） 总点数（sfm输出的稀疏点云点总数）
实际内容参考：
3.每个相机参数（一个相机参数由五行数据表示）
格式为：
第一行：焦距f 畸变参数k1 畸变参数k2
第二到四行：旋转矩阵R
第五行：平移量t
实际内容参考：
4.每个点参数（一个点参数由三行数据表示）
格式为：
第一行：三维点的坐标
第二行：该点的RGB颜色
第三行：该点的详细信息
第一个参数：能观察到该点的相机个数。之后以< camera > < key > < x >< y >四个参数参数为一组依次写入。
其中：< camera >为相机（图片）索引，< key >为keypoint序列索引，< x >< y >为该keypoint在图片上的二维坐标。
实际内容参考：
