先锋机器人激光建图配置方法（一）

首先介绍先锋机器人与ros通信的配置过程

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make


2.source
cd catkin_ws
. devel/setup.bash


3.下载rosaria源代码
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git


4.安装并编译ROSARIA
链接：http://robots.mobilerobots.com/wiki/Aria

安装   注：一定要安装库

安装库的时候一定要注意与自身的版本相匹配，比如本机是ubuntu14+64位os，那么在下载的时候就不能用主页面上的，而要到

Previous Versions里面找到对应的版本，这里用的是

libaria_2.9.1+ubuntu12_amd64.deb  

这一点非常重要！！！

另外安装deb包的时候直接点击用ubuntu的软件中心安装可能不会成功，要用sudo dpkg -i 包的名字安装

完成后，编译,
catkin_make


5.打开机器人，配置参数


sudo usermod -a -G dialout $USER
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0  //赋予端口权限


6.运行节点
rosrun rosaria RosAria

此处我在运行之后出现了一个奇怪的问题，Aria: Received signal 'SIGSEGV'. Exiting.然后机器人就开始比比地响

在网上找了一下也有其他人出现问题，下面的回答一般都是说gcc版本问题。

我的解决方法是把工作空间下编译生成的devel和build文件夹删除重新catkin_make, 于是问题解决！

删除重新编译这个方法很多时候都是很有用的！

7.下载rosaria客户端
链接：https://github.com/pengtang/rosaria_client


8.下载后，将包放在工作空间src文件下，编译


9.运行launch文件

roslaunch rosaria_client rosaria_client_launcher.launch