ubuntu 14.04 +Kinect+ openNI+ openCV+ Sensorkinect 配置 +获取深度图像及相关问题
1. 最初参考的是：http://blog.csdn.net/u011700636/article/details/41493645的教程过程，但是其中遇到诸多问题，主要是来自于git包的问题，好像是相互不兼容的问题，安装SensorKinect的时候老是报错，把openni和sensorKinect都换成Unstable都不行。
2. Nite用于提取图下功能SKETEON，暂不需要，跳过不装没有问题！！
3. 配置中 openNI+ openCV+ Sensorkinect是相互依赖的，因此opencv最后配置，如果以前配置过opencv，应该重新编译配置一边，添加openNI的选项，无法获取图像报错：
VideoCapture capture(CV_CAP_OPENNI) 不能取得数据
4. USB 1.0或者2.0没有区别，均可以获取信号。
5. 基本依赖库的安装:首先安装，为了避免之后安装中的大量错误。
sudo apt-get install git-core cmake freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz mono-complete
6.关于kinect配置和调试的文章： http://wiki.opencv.org.cn/index.php/%E5%9F%BA%E4%BA%8EKinect-OpenNI-OpenCV-OpenGL%E7%9A%84%E7%8E%AF%E5%A2%83%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E6%9E%84
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6. 使用以下方法通过安装：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959
以下转载：
一、前言
先说一下博主的运行环境：
Ubuntu kylin14.04
kinect第一代
另外还要注意的是openni、NITE、Sensor这三个包的版本必须匹配才能正常运行，我的版本分别是：
OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar
NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar
SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
可以在我的网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1hqHB10w 提取密码：wrmn
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959
【重要】
这三个软件包的安装要注意顺序：先安装openni，再安装Sensor，最后安装NITE。
另外可以带-u参数卸载这些软件包重新安装$ sudo ./install.sh -u，但是NITE里有专门的uninstall.sh可以运行它来卸载。
二、安装OpenNI
下载OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10.tar解压得到OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10文件夹，我把这三个包都放在home下面的software目录下
$ cd /home/siat/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10
$ sudo ./install.sh
如果显示如下
Installing OpenNI
****************************
copying shared libraries...OK
copying executables...OK
copying include files...OK
creating database directory...OK
registering module 'libnimMockNodes.so'...OK
registering module 'libnimCodecs.so'...OK
registering module 'libnimRecorder.so'...OK
creating java bindings directory...OK
Installing java bindings...OK
*** DONE ***
则安装成功
三、安装Sensor
下载SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2解压得到SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1文件夹放到software下面
$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh
如果显示如下
Installing PrimeSense Sensor
****************************
creating config dir /usr/etc/primesense...OK
copying shared libraries...OK
copying executables...OK
registering module 'libXnDeviceSensorV2KM.so' with OpenNI...OK
registering module 'libXnDeviceFile.so' with OpenNI...OK
copying server config file...OK
setting uid of server...OK
creating server logs dir...OK
installing usb rules...OK
installing modprobe blacklist...OK
*** DONE ***
则安装成功
四、安装NITE
下载NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23.tar解压得到NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23文件夹放在software下面
$ cd /home/siat/software/NITE-Bin-Linux-x64-v1.5.2.23
$ sudo ./install.sh
如果显示如下：
Installing NITE
***************
Copying shared libraries... OK
Copying includes... OK
Installing java bindings... OK
Installing module 'Features_1_3_0'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_0.so'... OK
Installing module 'Features_1_3_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_3_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_1'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_1.so'... OK
Installing module 'Features_1_4_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_4_2.so'... OK
Installing module 'Features_1_5_2'...
Registering module 'libXnVFeatures_1_5_2.so'... OK
Copying XnVSceneServer... OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_0.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_3_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_1.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_4_2.so'...OK
Installing module 'Features_1_5_2'
registering module 'libXnVHandGenerator_1_5_2.so'...OK
Adding license.. OK
*** DONE ***
则安装成功
五、运行示例
连上kinect的数据线
$ cd ~/software/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release
$ ./NiViewer
如果出现kinect画面则配置成功
如果想卸载这三个软件包只要同样运行./install.sh 带上参数-u 即可
$ sudo ./install.sh -u
六、问题
1、注意如果出现：
One or more of the following nodes could not be enumerated:
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.6.6: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Press any key to continue . . .
这样的问题有可能是这三个包版本不匹配，我这里的三个包亲测是可用的。但是Sensor如果是5.1.6.6版本则出现上面报错。
—-2015.10.19
之前安装好了驱动可以正常运行的，今天运行openni的节点却发现不能正常打开Kinect了，报错如下：
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
于是我重新做了一遍步骤四
$ cd /home/siat/software/Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1
$ sudo ./install.sh
再次运行示例程序成功启动Kinect
—-2016.06.13
我尝试用32位版本的驱动来启动xtion，还是提示连不上设备，当我重新编译上面三个64位驱动运行NiViewr的时候出现如下提示：
One or more of the following nodes could not be enumerated:
Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorKinect/5.1.2.1: The device is not connected!
Device: PrimeSense/SensorV2/5.1.0.41: The device is not connected!
Press any key to continue . . .
我用./install.sh -u 卸载Openni和Sensor，用./uninstall.sh 卸载NITE，然后重新到原64位Sensor驱动下运行./install.sh 之后正常使用NiViewr开启kinect。
2、注意openni2和NITE2版本的包现在只能用于xtion，kinect只能使用版本1的驱动
3、查看版本
$ pkg-config --modversion opencv
会显示版本号，比如
2.4.11
可以将opencv替换为其他包名字，用Tab键补全以避免名字出错
4、用apt-get方式安装的一些包
kinect用的freenect：
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-stack
xtion用的openni：
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch
上面如果不行请使用下面的驱动
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch
5、关于kinect和xtion切换的问题
openni默认的设备是kinect，如果你用的是kinect，装完上面的驱动之后运行NiViewer可以正常使用
但是如果你使用的设备是xtion，直接运行NiViewer会出现如下报错
Open failed: USB interface is not supported!
运行$ roslaunch openni_launch openni.launch 出现如下报错
[ INFO] [1464612941.306334563]: Initializing nodelet with 4 worker threads.
[ INFO] [1464612947.664521213]: Number devices connected: 1
[ INFO] [1464612947.666982470]: 1. device on bus 002:04 is a SensorV2 (601) from PrimeSense (1d27) with serial id '1312120224'
[ INFO] [1464612947.667906288]: Searching for device with index = 1
[ INFO] [1464612947.670034045]: No matching device found.... waiting for devices. Reason: openni_wrapper::OpenNIDevice::OpenNIDevice(xn::Context&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&, const xn::NodeInfo&) @ /tmp/binarydeb/ros-indigo-openni-camera-1.9.5/src/openni_device.cpp @ 61 : creating depth generator failed. Reason: USB interface is not supported!
- 也是
USB interface is not supported!的问题
解决方案如下：参考博客
修改GlobalDefaults.ini配置文件
$ sudo gedit /etc/openni/GlobalDefaults.ini 将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
;UsbInterface=2再次尝试运行openni.launch 或者NiViewer 就可以用xtion了，如果不行还需要重启一下电脑
关于xtion博主还有一个一直很困扰的问题，在刚装系统的电脑上安装上面三个驱动使用xtion很正常，但是在使用了一段时间的电脑上装这三个驱动却一直提示the device is not connected!，试了上面所有的方案都不行，估计是驱动冲突，我卸载了所有openni、nite相关的包重新安装驱动也不行，最后只好无奈的使用微软的Kinect才正常
6、Open failed: Xiron OS failed to wait on event!
运行如下命令：
$ sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer7、博主重装了32位ubuntu14.04，然后下载上面三个驱动对应的32位驱动，编译之后可以驱动华硕的xtion pro live，值得注意的是有可能遇到如下问题
Open failed: Failed to set USB interface!这个问题跟前面的类似，需要改GlobalDefaults.ini 文件，但是32位驱动的这个配置文件不在/etc/openni/下了，搜索了一下文件夹找到这个文件原来是在/usr/etc/primesense/
$ sudo gedit /usr/etc/primesense/GlobalDefaults.ini 将第60行前面的分号去掉（即取消注释）
;UsbInterface=2再次尝试运行openni.launch 或者NiViewer 就可以用xtion了，如果不行还需要重启一下电脑