ROS wrapper for the ZED SDK (ZED相机的ROS驱动包的使用)

前言

ZED相机
High-Resolution and High Frame-rate 3D Video Capture
Depth Perception indoors and outdoors at up to 0.5～ 20m
6-DoF Positional Tracking
相机的帧率性能：

video mode	FPS Frame per second	输出分辨率
2.2K	15	4416×1242
1080p	30	3840*1080
720p	60	2560*720
WVGA	100	1344*376

介绍zed双目相机
传感器
开发借口
本文的开发说明

环境配置

桌面环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x
 
嵌入式环境
ubuntu 16.04
CUDA 9.0 Z
ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配)
zed-ros-wrapper –branch v2.2.x

ZED SDK 说明&使用

ZED SDK包含的内容

zed sdk安装目录下的一些文件 /usr/local/zed

document folder	content
doc	离线版的API文档
firmware	ZED相机的固件
include	sl的头文件 Camera.hpp/Core.hpp/define.hpp/Mesh.hpp/tyep.hpp
lib	sl的库文件
plugine	matlab的几个程序
sample	调用SDK的例程，包括camera_control/depth_sensing/positional_tracking/svo_recording etc.
setting	ZED camera parameters
tools	ZED的可执行工具程序（包括相机矫正、）
scripts（Jetson）	contains performance scripts to be activated for best performances

SDK API接口

SDK提供了C++的调用接口，常用到的一些API有

NAME	FUNCTION(功能)
sl	namespace 下面所有的类都属于这个空间（stereolab）
InitParameters	初始化参数配置，分辨率、帧率等等，包含Camera/SDK/Depth/Coordinate/SVO parameters设置等
Camera	最重要的一个类，包括底层的对camera操作的模组

应用程序的life cycle