Apollo 3.5的构建方法

严正声明：本文系作者davidhopper原创，未经许可，不得转载。

2019年5月17日更新：因为Git LFS存在Bug，Apollo项目停用Git LFS服务，自即日起，本文前面两节内容作废，仍使用原来的Git工具下载源代码即可。具体见Apollo声明。

Apollo 3.5彻底摒弃ROS，改用自研的Cyber作为底层通讯与调度平台。另外，随着Apollo仓库中大文件数量增多，为提高代码更新效率，Apollo改用Git LFS来管理代码仓库。可以说，Apollo 3.5是一个全新的代码仓库，与之前的版本几乎不兼容。因此不能在原有代码的基础上更新，而必须重新从GitHub仓库重新下载代码。本文简介Apollo 3.5的构建方法，希望给感兴趣的同学带来一定的帮助。注意：本文假定Docker已正确安装（安装方法见Apollo帮助文档）

一、安装Git LFS

# Required for Ubuntu 14.04 / 16.04.
curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash

# Ubuntu 14.04 / 16.04 / 18.04.
sudo apt-get install -y git-lfs

# Ensure that git-lfs is setup correctly in your git configuration files.
# Run it only once.
git lfs install

二、下载Apollo源代码

使用如下命令下载Apollo源代码，可根据你的习惯使用Option 1或Option 2克隆Apollo仓库。

# Option 1: Clone the Apollo repository with SSH
git lfs clone [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
# Option 2: Clone the Apollo repository with HTTPS
git lfs clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
# Change to the "apollo" directory 
cd apollo
# Checkout the "master" branch
git checkout master
# Set the environment variable "APOLLO_HOME"
echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

注意：如果需要基于Apollo 3.5开发，则还需做如下操作（小提示：[email protected]:davidhopper2003/apollo.git是我在GitHub的仓库名，大家一定要替换为自己在GitHub上的仓库名）：

# Remove the "origin" repository
git remote remove origin
# Set my own fork "[email protected]:davidhopper2003/apollo.git" to "origin" repository
# Please modify "[email protected]:davidhopper2003/apollo.git" to your fork
git remote add origin [email protected]:davidhopper2003/apollo.git
# Set "[email protected]:ApolloAuto/apollo.git" to "upstream" repository
git remote add upstream [email protected]:ApolloAuto/apollo.git
# Display updated repositories.
git remote -v

因为Apollo 3.5几乎是一个全新代码库，因此你自己的Fork仓库提交记录已完全更改，不要使用git pull --rebase命令去变基，而应该在备份你Fork仓库工作的前提下，使用如下命令，强行将你的Fork仓库与Apollo 3.5 master分支同步后，再进行后续开发（注意一定要先备份你的工作）：

# It will take a long time
git lfs fetch --all
# Option 1: if the current branch is master, push it directly to the origin
git push -f origin master
# Option 2: if the current branch is a development branch such as dh_dev, update it to the origin's master branch
git push -f origin dh_dev:master  

三、编译代码

使用如下命令编译Apollo源代码（小提示：启动Docker时，-C选项表示从国内服务器下载镜像，但有时会出现下载镜像失败的情形，如遇到该问题，可将-C选项去掉，直接从美国服务器下载镜像）。

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
# Step into the docker.
bash docker/scripts/dev_into.sh
# Build the apollo project in the docker.
# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
bash apollo.sh build -j 8

四、运行Apollo项目

在Docker内部，使用如下命令运行Apollo项目：

bash scripts/bootstrap.sh

在Chrome或Firefox浏览器中打开网址http://localhost:8888/，如下图所示：

在Dreamview中打开Sim Control选项，并在右上侧选择“Sunnyvale Big Loop”地图，如下图所示：

在Dreamview中切换左侧标签至“Module Controller”页，开启“Planning”与“Routing”模块，如下图所示：

在Dreamview中切换左侧标签至“Default Routing”页，选择“Route: Reverse Early Change Lane”，若看到道路输出车辆规划轨迹，并且车辆向前行驶，表明Apollo 3.5项目构建运行成功。

可以在Docker内部使用cyber_monitor监控各模块运行情况（取代原有的scripts/diagnostics.sh命令）：

cyber_monitor

进入监控界面后，可以使用上下左右方向箭头调整所需监控的模块，按q键退出监控界面（操作方法与原有的scripts/diagnostics.sh命令相同）：

五、可能存在的问题

5.1 bazel缓存冲突导致的编译错误

在Docker中出现类似如下的编译错误：

这是因为之前的bazel缓存冲突导致，解决办法是：退出并停止当前Docker，删除缓存，重新启动Docker，并编译之：

# exit the docker if you are in it.
exit
# Stop the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh stop
# delete all of the bazel cache files.
cd ~/.cache/bazel
sudo rm -rf _bazel_*
cd ~
sudo rm -rf .BRANCH_*
cd ~/code/apollo
# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh -C
# Step into the docker.
bash docker/scripts/dev_into.sh
# Build the apollo project in the docker.
# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
bash apollo.sh build -j 8

5.2 本地Docker镜像冲突导致的编译错误

我经常保存本地Docker镜像（保存方法见我另一篇博客Apollo本地Docker image保存与加载的方法）。有一次基于本地镜像启动在Docker：

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh -C -l -t davidhopper_dev
# Step into the docker.
bash docker/scripts/dev_into.sh
# Build the apollo project in the docker.
# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
bash apollo.sh build -j 8

在Docker中编译出现如下错误：

按照5.1节方法操作仍然出现编译错误，我意识到是本地Docker镜像冲突引起，于是基于最新的Docker镜像重新启动并进入Docker，再次编译，问题得到解决：

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh
# Step into the docker.
bash docker/scripts/dev_into.sh
# Build the apollo project in the docker.
# -j 8 depends on the number of CPU cores on your machine.
bash apollo.sh build -j 8

5.3 编译时系统界面卡死

我有一台机器，只有8GB内存、1GB交换区文件，使用一般的bash apollo.sh build命令构建Apollo 3.5。 我发现系统界面经常卡住，按Ctrl + Alt + F1键也无法打开文本终端，我不得不强行关闭电源并重新启动，但重启后再次编译界面仍然卡住不动。后来发现是Bazel消耗了太多的内存资源，另外交换区文件也设置得太小，具体描述见我在Apollo GitHub网站上提出的一个Issue。
添加另一条8 GB内存卡后，编译顺利通过。 因此，在内存少于16 GB的计算机上最好使用两个工作进程来编译构建Apollo 3.5或更高版本：

bash apollo.sh build -j 2

5.4 无法从国内服务器拉取Docker镜像

使用如下命令从国内服务器启动Docker时：

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh -C

出现下图错误：

2019年以来，经常出现无法从国内服务器拉取Docker镜像的错误，解决办法也很无奈，直接从美国服务器拉取镜像，速度慢是慢点，但至少还能正常启动：

# Start the docker.
bash docker/scripts/dev_start.sh