自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑

1 背景

        有了由lane_segment插值得到的粗糙参考线,这种参考线是无法输出给下游使用的,需要进一步的处理使得参考线更加平滑,才能供下游控制模块使用。

        Apollo中共有三种参考线平滑算法,分别为:

          1. QpSpline Smoother

          2. SpiralReferenceLine Smoother

          3. DiscretePoints Smoother

        目前Apollo中默认配置为最后一种,基于离散点的平滑。这种方法在量产方案上也是使用比较多的一种,不仅可以用于结构化道路,也可用于非结构化道路,所以本篇着重介绍离散点平滑。

2 参考线平滑

        代码在Apollo中的位置见下图:

自动驾驶---Motion Planning之参考线Path平滑_第1张图片

        如果考虑参考线的曲率约束,其优化问题是非线性的,可以使用ipopt非线性求解器求解(内点法),也可以将曲率约束线性化后使用osqp求解器来用sqp方法求解;如果不考虑曲率约束,

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