apollo 6.0 【开发版】从安装到启动，保姆级全教程

镜像下载、域名解析、时间同步请点击 阿里云开源镜像站

毕设要开始做Apollo相关的课题，自己在这方面完全就是一个小白，光是安装apollo就已经花了不少功夫，也走了一些弯路，所以在这里记录一下，一方面做个总结，另一方面也希望可以帮到和我一样的朋友，最近在做Apollo的朋友也可以点个关注，大家一起交流讨论。

注意！！此方法安装的是开发版，也就是可以看见源码，可以自己开发的版本，如果只是想体验一下自动驾驶，对源码没有学习需要，那安装发行版就行，发行版装起来更简单，教程指路《apollo6.0发行版安装全教程》

两个版本的前期软件安装工作是一样的。

1.必备软件安装

1.1安装Ubuntu linux

我之前试过安装VM虚拟机，但是虚拟机无法安装NVIDIA GPU驱动，不装这个驱动是无法运行感知模块的，我也没找到解决办法，这里还是建议大家直接安装Linux系统吧。教程请参考《Windows10安装ubuntu18.04双系统教程》

安装Ubuntu需要注意的点：

1.安装语言建议选择English(US)，有前辈说中文环境后面可能会导致乱码，大家还是不要铤而走险了。

2.硬盘划分。由于学习自动驾驶一般要安装几个大的软件，如Apollo、opencv等，所以建议对于/root划分60G到100G，/home分40G及其以上。（硬盘容量允许，肯定是越大越好）

3.装完系统后第一件事就是下载源更换为国内源，建议阿里源，如果不换源，那就很有可能卡死在下载中，我之前就痛苦很久，换了源之后就是神清气爽。更换教程请参考Ubuntu 更换国内源

4.系统进行第一次更新（命令sudo apt-get upgrade）后，在software & updates中，将更新设置为Never，需要的更新手动操作即可，否则不知道哪一天你就因为版本问题而疯掉，如下图

5.安装搜狗输入法，请参考《Ubuntu18.04下安装搜狗输入法》Ubuntu输入中文还是搜狗最好用。

1.2.安装NVIDIA GPU DRIVER

对于N卡用户，需要单独安装对应显卡驱动及cuda，安装之前，需要根据Ubuntu的内核版本来确定对应版本的显卡驱动。查看命令如下：

shaw@p1:~$ uname -r
5.4.0-81-generic
shaw@p1:~$ ubuntu-drivers devices
== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:01.0/0000:01:00.0 ==
modalias : pci:v000010DEd00001FB8sv000017AAsd0000229Fbc03sc00i00
vendor   : NVIDIA Corporation
driver   : nvidia-driver-460-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-470 - distro non-free recommended
driver   : nvidia-driver-418-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-450-server - distro non-free
driver   : nvidia-driver-460 - distro non-free
driver   : xserver-xorg-video-nouveau - distro free builtin

== /sys/devices/pci0000:00/0000:00:1d.6/0000:52:00.0 ==
modalias : pci:v00008086d00002723sv00008086sd00000080bc02sc80i00
vendor   : Intel Corporation
manual_install: True
driver   : backport-iwlwifi-dkms - distro free

根据推荐的版本号，安装命令如下：<