学习hector_slam随手记录（二）

hector_geotiff_plugins 

        包含了通过hector_geotiff生成扩展的geotiff地图的插件。

 参考代码资源：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git

 hector_imu_attitude_to_tf

package 摘要
    hector_imu_attitude_to_tf 是一个可用于发布通过imu（惯性测量单元）消息报告给tf（变换配置）的侧倾/俯仰姿态角的轻量级节点。

ROS API(应用程序编程接口）

   1.imu_attitude_to_tf_node

    imu_attitude_to_tf_node 是一个发布侧倾/俯仰姿态角的节点，侧倾/俯仰姿态角是由IMU到tf提供的。
    （1）订阅话题
        imu_topic :是提供imu数据的话题。必须重新映射到给定机器人设置上的相应话题名称。
        sensor_msgs/Imu.msg
    原始消息定义：这个消息是保存从IMU（Inertial Measurement Unit惯性测量单元）过来的数据的。加速度为m/s^2,旋转速度应为rad/sec。如果测量的协方差是已知的，则数据被填进（如果你知道的是每个测量单元的方差，例如。 从数据表，那么就沿着对角线填）。所有零的协方差矩阵将被定义为“协方差未知”，然而为了使用该数据，将必须假设或从一些其他源获得协方差。
        如果您没有对某个数据元素进行估计（例如，IMU不产生方向估计），请将相关协方差矩阵的元素0设置为-1。如果你要解释此消息，请检查每个协方差矩阵的第一个元素中的值-1，并忽略相关联的估计。
    紧凑消息定义：
        std_msgs/Header header
        geometry_msgs/Quaternion orientation
        float64[9] orientation_covariance            #方向协方差，关于xyz轴行优先
        geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
        float64[9] angular_velocity_covariance       #角速度协方差，关于xyz轴行优先
        geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
        float64[9] linear_acceleration_covariance    #线性加速度协方差关于xyz轴行有限


    （2）参数
        ～base_stabilized_frame (string, default: "base_stabilized_frame")
      #机器人基座稳定框架的名称，其x和y轴平行于地面
        ~base_frame (string, default: "base_frame")
      #机器人底座的名称，围绕由IMU消息报告的侧倾/俯仰角旋转