ROS路径规划——遗传算法

源码链接：gihub遗传算法
使用方法：
一.、插件教程【YouTube视频，创客智造】
二、 ROS导航结构分析【ROS navigation】
三、 GA算法包使用说明【google code】
编译和运行 Genetic Algorithm planner
注意：首先将ga下的src文件夹改名为ipath

1. 在ga/src文件夹下运行命令

 $ make 

2. 从ga/src/evaluatePlanners/genetic_algorithm文件夹下打开文件evaluateGA.cpp，配置如下参数

int numberOfScenarios = 2; // the number of the scenarios (start and goal positions)

int numberOfruns = 10; // how many times you want to repeat each scenario

// GA parameters

int numberOfIterations = 15;

uint populationSize = 15;

int crossoverType = 1; // 1: one point, 2: two point, 3: modified.

float crossoverProbability = 0.9;

float mutationProbability = 0.01;

int mutationIterationNumber = 50;

float minInitialPathCost = 0;

int radius = 2;

3. 在ga/src/evaluatePlanners/genetic_algorithm文件夹下运行

$ make

4. 从ga/src/evaluatePlanners/genetic_algorithm/bin中打开文件mapFile，添加你想要使用的地图（文件夹map_folder下），如：
   map-W30-H30/W30-H30-ObRatio0.3-ObSize5-Nbr01.pgm
   map-W50-H50/W50-H50-ObRatio0.1-ObSize1-Nbr01.pgm
5. 在ga/src/evaluatePlanners/genetic_algorithm/bin下运行终端：

 $ ./main 

6. 结果将存储在ga/src/evaluatePlanners/genetic_algorithm/bin文件夹下GAStatistics.xlsx中。
7. 可在第五步前使用下面命令，将终端数据存储在output.txt中。

script -f output.txt