ROS入门2: ROS文件系统

ROS入门2: ROS文件系统介绍

声明: 所有的ROS教程均来自ROSwiki 的Tutorials.

1 预备工作

在这一节, 我们需要使用ros-tutorials程序包, 请下安装:

dennis@dennis-laptop:~$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

• 软件包(Packages): 是ROS应用程序代码的组织单元, 每个软件包都可以包含程序库, 可执行文件,脚本或者其他手动创建的东西.
• 清单(Manifest): 是对软件包相关信息的描述, 用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系, 这些信息包括版本,维护者和许可协议等.

2 文件系统工具

有专门针对ROS软件包的命令行工具.例如:rosfind, roscd,rosls

• rosfind

# rospack find [ROS软件包名称]

dennis@dennis-laptop:~$ rospack find roscpp
/opt/ros/indigo/share/roscpp

• roscd

roscd [本地软件包名称[/子目录]]

dennis@dennis-laptop:~$ roscd roscpp
dennis@dennis-laptop:/opt/ros/indigo/share/roscpp$

你会发现, 已经切换到roscpp软件包的目录下了.

注意:
ROS中的工具, 只能操作那些已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包, 要查看ROS_PACKAGE_PATH中的软件包可以输入:

dennis@dennis-laptop:~$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/dennis/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

• 分号表示多条路径分隔.
• 在ROS入门1里面讲过如果添加ROS_PACHAKE_PATH.
• 请特别注意这个ROS_PACKAGE_PATH, 许多软件包要求在此目录下编译, 比如从github上下载的包. 如果你创建的目录没在ROS_PACKAGE_PATH下, 则无法运行.