dorothy233
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ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo

一开始没加tf会报错如下

[ WARN] [1531227099.238940419]: MessageFilter [target=map ]: Dropped 100.00% of messages so far.

 

解决如下

启动传感器驱动，加上tf变换，从/odom到激光

 

roslaunch urg_node urg_lidar.launch

 

 

然后 rosrun rviz rviz

点击左下方Add图标，然后下滑找到LaserScan，ok添加进来

ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo_第1张图片

 

 

 

在左侧栏打开LaseScan项，然后把topic选择/scan

ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo_第2张图片

 

如果此时还是不可的话

左侧栏第一项Global Option下的Fixed Frame ，选择为base_footprint

ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo_第3张图片

 

 

然后现在应该没问题了，可以看到rviz中有传感器数据了

 

ros中rviz查看激光雷达数据 hokuyo_第4张图片

 

还有几个命令可以看到激光在ros中的数据和格式

rostopic info /scan

信息
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

数据内容
rostopic echo /scan -n1

传感器数据

 

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