Windows下编译 PCL
首先绝不支持源码编译,但是由于某些原因不得不全部源码编译
参照 官网 http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php
PCL 源码编译构建过程
下载CMake,下载Boost ,Eigen ,FLANN VTK 的源码
- Boost version >= 1.46.1 (http://www.boost.org/)(用于共享指针和线程强制性)
- Eigen version >= 3.0.0 (http://eigen.tuxfamily.org/) (用作SSE优化数学的矩阵后端强制性)
- FLANN version >= 1.6.8 (http://www.cs.ubc.ca/research/flann/)用于kdtree的快速近似最近邻搜索
- Visualization ToolKit (VTK) version >= 5.6.1 (http://www.vtk.org/)在使用可视化的三维点云渲染和可视化
- GoogleTest 可选的
- QHULL 可选的
- OpenNI 可选的
- QT 可选的
- 安装 Git客户端
- 依赖以及源码下载
cd /d 自己的存储文件目录下面
下载 Pcl git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
下载 Boost https://dl.bintray.com/boostorg/release/1.69.0/source/boost_1_69_0.zip
下载 Eigen http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.zip
下载 Flann http://www.cs.ubc.ca/research/flann/uploads/FLANN/flann-1.8.4-src.zip
下载 VTK https://www.vtk.org/files/release/8.2/VTK-8.2.0.zip
1.boost 编译安装
- 从官网 (http://www.boost.org/) 下载boost库,解压 并运行 bootstrap.bat 生成 b2.exe 和 bjam.exe两个文件
- 开始->运行 VS2015 VS2015 x64 本机命令提示符
- CD /D boost库的目录下
- 输入 bjam stage --toolset=msvc-10 architecture=x86 address-model=64 --without-graph --without-graph_parallel --stagedir="D:\zqq\library\pcl_01\boost_1_69_0\bin\vc14-x64" link=static runtime-link=shared runtime-link=static threading=multi debug release
-
bjam stage --toolset=msvc-14.0 architecture=x86 address-model=64 --without-graph --without-graph_parallel --stagedir="D:\zqq\library\pcl_01\boost_1_69_0\bin\vc14-x64" link=static runtime-link=shared runtime-link=static threading=multi debug release -
boost库在bin目录下生成,其中boost版本号换成你自己的,生成boost 静态库
解释说明
bjam: 编译工具；
install/stage：stage表示只生成库文件(DLL和Lib)，install还会生成包含头文件的include目录；
toolset：表示编译器工具，我安装的是VS2010，所以是msvc-10(如果你是VS2005，可以使用msvc-8.0 VS2008是msvc-9.0)；
architecture：表示架构，也就是你的CPU架构x86；
address-model：表示地址长度，32/64
build-type: complete表示全部编译；
prefix：但是使用install时，表示安装目录，当使用stage时，是：--stage="xxx"，表示输入库路径；
link：表示生成动态/静态链接库，动态链接库是shared，静态链接库是static，一般都会编译成静态库，因为给出程序的时候打包boost的库会非常庞大；
runtime-link：shared/static, 表示动态/静态链接C/C++运行时库(C/C++ Runtime)，我们选择了动态链接；
threading：表示单/多线程编译，一般我们的程序都会用到多线程，所以选择了multi；
debug release：表示生成debug和release库；
without/with：表示不需要编译/需要编译哪些库，一些自己不用的库可以无需编译；
2. Eigen编译安装
Eigen 是只包含头文件的库,只需要把Eigen 目录加到环境变量即可
3. Flann编译安装
CMake处理 Flann库,选择路径 和构建路径,点击Configure
出现 Configuring done 并且没有发现Error, Warning可以忽略,点击Generate,出现Generating done,点击OpenProject
编译flann x64的时候提示 .serialize 左边必须有类/结构/联合
flann在x86环境下能很好的编译通过，但是在x64环境下面就会出现这个问题，这是源代码本身的问题,解决办法在serialzation.h的94行代码后面增加如下代码：
#ifdef _MSC_VER
BASIC_TYPE_SERIALIZER(unsigned __int64);
#endif
4.VTK编译安装
选择源文件目录,选择构建路径执行Configure,搜索qt,设置Qt5_DIR目录为QT安装路径下的QT5.10.1\5.10.1\msvc2015_64\lib\cmake\Qt5 文件夹,再次点击Configure,忽略警告,执行Generate,完成后项目
编译VTK:选择Release x64 | Debug x64
5.PCL编译安装
1.CMake-GUI编译PCL提示找不到Boost库,自己手动添加BOOST_ROOT,和BOOST_INCLUDEDIR 路径
2.提示找不到 FLANN ,需要手动添加路径
3.找不到VTK
设置CMake VTK_DIR路径指向VTK的Build文件夹
4.设置QT环境
Qt5_DIR指向QT安装路径下的VS2015_64下的cmake下的QT5文件夹,点击Configure,忽略警告,执行Generate,完成后打开项目
然后分别构建Debug x64 |Release x64
