用Kinect1和Raspberry pi2制作简易3D扫描仪

声明:本文章大部分源自我对Mario Lukas的博文的翻译

原文参考下面的链接

http://www.mariolukas.de/2015/04/proof-of-concept-3d-scanner-with-kinect-and-raspberry-pi2/

首先你要拥有一个带小型显示器的树莓派2与Kinect1,因为Kinect2使用的是USB3.0,这在树莓派2上是不被支持的。



似乎libfreenect提供了所有Kinect所适配的功能。

首先我们需要安装所有需要用到的库。 我们首先要更新套件列表。

sudo apt-get update

接下来我们需要安装一些用来构建libfreenect的库和工具

Python和OpenCV 的相关组件

sudo apt-get install build-essential python-dev ipython python-opencv
sudo apt-get install python-numpy python-scipy
制作libfreenect的工具和附件

sudo apt-get install git-core git
sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dev libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install cmake cmake-curses-gui pkg-config
在通讯过程中libfreenect依靠libusb:

我们必须构建libusb,因为之前的版本不支持现在版本的libfreenect

sudo apt-get install libudev-dev

首先我们需要找到libfreenect的资源,解压并编译它(这里注意如果按照下面的命令输入可能会出现Unable establish SSL connection 的错误,可能是因为网站不允许非浏览器方式获取文件,那么只要在wget后面加上参数 --no-check-certificate应该就可以了)

sudo wget http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/libusb-1.0.19/libusb-1.0.19.tar.bz2/download

tar xvjf download
cd libusb-1.0.19
./configure
make
sudo make install

最后安装这个库。当安装过程完成时,我们就可以安装libfreenect了

cd ..
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
ccmake ..

这里我们要弄清这么几件事。首先,按c键。然后将BUILD EXAMPLES选项改为OFF,再确认LIB_1_INCLUDE_DIR的路径指向 /usr/local/include/libusb-1.0。最后再次按c键,然后再按g键。如果有回到终端平时的界面,那么就开始编译咯:

cmake ..
make
sudo make install

恭喜,如果没有出现错误的话,你已经搞定了。你可以进入wrapper路径测试驱动程序和库:

cd ../wrappers/python
在这里你必须要装上libfreenect的python库

sudo python setup.py install

这样你就可以准备运行一下你的Kinect了,尝试运行一些应用样例,比如async demo

sudo python demo_cv_async.py

这些范例是不支持多线程过程的,如果你只有一个单一的工作流就可以得到一个完好的深度图像流了。


由于我的翻译及技术水平有限,如有错误还请指正。我的制作过程基本就是按照以上命令敲出来的,作为一个Linux小白来说很多命令还不是很懂,由于马上期末了,期末过后会好好研究一下libfreenect里面的源代码。

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