MATLAB robot toolbox 机械臂轨迹规划

%机器人构建  
clc; clear;  
L1=link([pi/2 150 0 0]); 
L2=link([0 570 0 0]); 
L3=link([pi/2 130 0 0]); 
L4=link([-pi/2 0 0 640]); 
L5=link([pi/2 0 0 0]); 
L6=link([0 0 0 95]); 
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}); 
r.name='MOTOMAN-UP6';% 模型的名称 
%drivebot(r) 
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3  0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度
figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名 
q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 
plot(r,q);%生成机器人的运动
figure('Name','up6机器人末端位移图') 
subplot(3,1,1); 
plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); 
plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); 
plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)');
 x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:)); 
figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);