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通过修改rplidar的ros包源码达到屏蔽雷达角度的目的

    rplidar是一款非常好用的激光雷达。但是，它同时也是一款360度无死角的雷达。我们有时候并不需要360度。比如笔者放在笔记本电脑上建图，只需要180度的激光数据就好了。

    笔者这里通过修改rplidar的node.cpp源码达到了剪切雷达角度的目的，并且可以在launch文件当中通过设置参数的方法来动态剪切雷达角度。

     下面笔者就将自己修改的部分贴上以供参考

     首先修改publish_scan()函数。

通过修改rplidar的ros包源码达到屏蔽雷达角度的目的_第1张图片

 通过修改rplidar的ros包源码达到屏蔽雷达角度的目的_第2张图片

 

     然后修改main()函数

     首先声明几个参数用来动态传参

     

     然后写入动态传参

通过修改rplidar的ros包源码达到屏蔽雷达角度的目的_第3张图片

 

     现在把它写入到CMakeLists.txt当中编译即可。

     在launch文件当中通过param设置裁剪角度

   

     需要注意rplidar的正方形

通过修改rplidar的ros包源码达到屏蔽雷达角度的目的_第4张图片

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