如何创建自定义尺寸的空白地图

如果在未知环境(未建立地图的情况下)，机器人该如何运动呢？
我们可以给它设置一张空白地图，地图的尺寸可以自定义的。本节就介绍下如何创建空白地图。

在ROS中，代价地图(costmap)由两个文件组成：xx.pgm和xx.yaml。

pgm文件

我们通过Gimp创建pgm文件。首先安装Gimp

sudo apt-get install gimp

然后启动gimp, 在”File”->”New”,选择参数如下，创建一个20mX20m，分辨率是0.01pix/m的地图。注意”Fill with”选择”White”。

然后，在”File”->”Export” , 保存为pgm格式文件，比如my_map.pgm

yaml文件

创建一个my_map.yaml文件，内容如下：

image: my_map.pgm
resolution: 0.01
origin: [-10, -10, 0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196 # Taken from the Willow Garage map in the turtlebot_navigation package
negate: 0

其中，image指定我们上一步创建的pgm的文件名。 origin指定机器人的初始位置。 如果是20mX20m的地图，那么[-10,-10,0]指定机器人初始位置在地图的中心。

有了pgm和yaml文件，我们的空白地图已经创建成功。