工作空间目录

PathGo导航模块的默认固定IP是192.168.31.200，默认用户名为eaibot ， 密码为 eaibot 。

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ cd dashgo_ws
$ ls

dashgo_ws便是一个ROS工作空间，dashgo_ws目录下有三个文件夹：build和devel是编译生成的文件夹，src才是存放源码的文件夹。若有必要，可以自行删除build和devel文件夹，再使用catkin_make命令重新编译源码。

src下文件夹可以是ROS包也可以是项目包，项目包包括多个ROS包。

dashgo便是项目包，dashgo下包括dashgo_driver、dashgo_nav、flashgo等多个不同功能的ROS包：

• dashgo_driver是Dashgo小车的ROS驱动包；

• dashgo_description 是Dashgo小车3D模型文件包；

• dashgo_nav是基于dashgo_driver的建图导航包；

• dashgo_rviz是rviz图形界面包；

• dashgo_tools是Dashgo小车调试工具包；

• flashgo是Flash Lidar F4的ROS驱动包；

• pathgo_imu是陀螺仪程序包；

• docs是用于存放说明文档；

• README.md是简单的工程说明文件。

准备工作：

拷贝一份dashgo_ws文件夹到PC端，然后使用catkin_make编译工程，让其在PC端也生效。

拷贝方法：在正常启动的情况下，通过HDMI线连接到显示器上，使用鼠标和键盘在图形界面下将dashgo_ws拷贝到U盘，再复制到PC端便可。